【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，具体而言，涉及一种静态障碍物的识别方法和装置。
技术介绍
1、车辆感知技术是智能驾驶领域的关键技术，用于感知车辆所处环境中的障碍物状态，障碍物包括静态障碍物和动态障碍物，为识别静态障碍物，一般使用激光雷达点云作为输入，将连续检测的点云帧通过聚类、关联、追踪等方法，生成具有稳定状态、区别于动态物体的静态障碍物。相关技术中，运动的车辆和行人容易对静态障碍物产生遮挡，进而导致激光雷达点云生成的聚类用来表示静态障碍物时易呈现出空间上的离散性和时间上的不连续性。
2、由此可见，相关技术中的静态障碍物的识别方法，存在由于静态障碍物被遮挡导致无法准确地识别静态障碍物的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种静态障碍物的识别方法和装置，以至少解决相关技术中的静态障碍物的识别方法存在由于静态障碍物被遮挡导致无法准确地识别静态障碍物的技术问题。
2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种静态障碍物的识别方法，包括：对一组探测点云中的每帧探测点云进行过滤处...
【技术保护点】
1.一种静态障碍物的识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个栅格与所述每帧探测点云对应的投影结果进行静态障碍物识别，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于与所述每个栅格对应的投影次数在所述栅格地图内进行连通域搜索，得到搜索到的第一连通域，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述占据栅格搜索操作为沿着指定的第一组搜索方向搜索相邻的占据栅格的操作；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一连通域的数量为一个或多个；
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种静态障碍物的识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述每个栅格与所述每帧探测点云对应的投影结果进行静态障碍物识别，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于与所述每个栅格对应的投影次数在所述栅格地图内进行连通域搜索，得到搜索到的第一连通域，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述占据栅格搜索操作为沿着指定的第一组搜索方向搜索相邻的占据栅格的操作；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一连通域的数量为一个或多个；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述基于所述每个栅格与所述每帧探测点云对应的投影结果进行静态障碍物识别之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述使用所述一组第一栅格的连通域标识为所述第二连通域进行赋值，得到所述第二连通域的连通域标识，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对一组探测点云中的每帧探测点云进行过滤处理，得到与所述每帧探测点云对应的障碍物点云，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述分别对所述每帧探测点云进行欧式聚类，得到与所述每帧探测点云对应的一组第一类簇，包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将与所述每帧探测点云对应的障碍物点云中的障碍物点分别投影到栅格地图中，得...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏华，张振林，陈胤子，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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