【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人标定，特别是涉及一种大视角下多扫描设备的刚体标定方法、装置、介质和设备。
技术介绍
1、相机等扫描设备大多基于激光三角法的测量原理，通过扫描设备采集图像获取照射在测量物体表面的激光线信息，并以此信息数字化重构物体三维轮廓的视觉传感器。扫描设备还具备非接触测量、速度快、精度高和稳定性好等优势，被广泛应用于焊缝跟踪、缺陷检测和医疗健康等领域。随着扫描设备的深入发展，大视野高精度视觉系统的需求越来越多。多扫描设备标定到同一个点云坐标系，传统标定的过程就是简单的在公共视野中放置一个小平面，扫描设备的激光器分别扫描该小平面得到点云，将两点云在同一个坐标系下转换重合即完成。该方法得到的标定结果不佳，当扫描设备无公共视野时则无法标定。
2、因此，如何改善现有技术无法在大视角下多台扫描设备无公共视野时无法高效完成标定等问题，是该领域亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、基于此，本申请目的在于提供一种大视角下多扫描设备的刚体标定方法、介质及设备，来解决上述
技术介绍
中提及的至
【技术保护点】
1.一种大视角下多扫描设备的刚体标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，标定物为：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，得到各位置场景下对应扫描设备坐标系转换到标定物坐标系下的刚体转换矩阵，具体为采用公式(1)：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各位置间的转换关系，具体表示为公式(2)：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，得到主设备坐标系与任一扫描设备坐标系之间的刚体标定矩阵的具体步骤，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种大视角下多扫描设备的刚体标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，标定物为：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，得到各位置场景下对应扫描设备坐标系转换到标定物坐标系下的刚体转换矩阵，具体为采用公式(1)：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各位置间的转换关系，具体表示为公式(2)：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，得到主设备坐标系与任一扫描设备坐标系之间的刚体标定矩阵的具体步骤，包括：
6.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李婷，周朗明，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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