【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及力反馈设备，尤其涉及一种闭环控制的通用七自由度桌面型力触交互设备。
技术介绍
1、力触交互技术作为一种新型的人机交互方式，打破了传统人机交互单纯依赖视觉和听觉交互的局限，使人与虚拟世界的交互更加真实、可靠，显著提高了人机交互的沉浸感、想象性与交互性。目前，力触交互技术已广泛应用于虚拟装配、产品设计、教育培训、娱乐游戏、康复训练、制造仿真、深海探索、航天航空、手术医疗和机器人遥操作等众多领域。而力触交互设备作为实现力触交互必不可少的硬件接口，直接影响到力触交互效果。力触交互技术应用领域的多样化、复杂化已对力触交互设备的性能提出了新的挑战。
2、目前国内外高校、研究所和公司已对力触交互设备开展了广泛深入的研究，但研制的设备普遍缺少足够的力反馈自由度，无法满足力触交互技术的应用需求。
3、多自由度力触交互设备成为力触交互技术发展的关键，具有重要的研究意义和应用价值。然而，现有的多自由度力触交互设备普遍存在如下问题：(1)反馈力和力矩输出精度较低；(2)被动重力补偿机构存在复杂的安装调整过程且会与主体传动机...
【技术保护点】
1.一种闭环控制的通用七自由度桌面型力触交互设备，包括底座、并联机构、串联机构和夹持机构；并联机构安装在底座上，串联机构安装在并联机构的末端，夹持机构安装在串联机构的末端，其特征在于：
2.按照权利要求1所述的一种闭环控制的通用七自由度桌面型力触交互设备，其特征在于：每条支链均包括第一线传动装置；
3.按照权利要求2所述的一种闭环控制的通用七自由度桌面型力触交互设备，其特征在于：绕线盘组件均包括绕线盘、固定绕线柱、调紧绕线柱、两个边缘绕线柱、两个第一拉伸弹簧、两条第一钢丝线、一条第二钢丝线；
4.按照权利要求2所述的一种闭环控制的通...
【技术特征摘要】
1.一种闭环控制的通用七自由度桌面型力触交互设备，包括底座、并联机构、串联机构和夹持机构；并联机构安装在底座上，串联机构安装在并联机构的末端，夹持机构安装在串联机构的末端，其特征在于：
2.按照权利要求1所述的一种闭环控制的通用七自由度桌面型力触交互设备，其特征在于：每条支链均包括第一线传动装置；
3.按照权利要求2所述的一种闭环控制的通用七自由度桌面型力触交互设备，其特征在于：绕线盘组件均包括绕线盘、固定绕线柱、调紧绕线柱、两个边缘绕线柱、两个第一拉伸弹簧、两条第一钢丝线、一条第二钢丝线；
4.按照权利要求2所述的一种闭环控制的通用七自由度桌面型力触交互设备，其特征在于：
5.按照权利要求4所述的一种闭环控制的通用七自由度桌面型力触交互设备，其特征在于：第一连杆的两端分别固定一个短轴，一个第一连杆两端的短轴分别与两个第二连杆的一端铰接，另一个第一连杆两端的短轴分别与两个第二连杆的另一端铰接；第二连杆为弓形。
6.按照权利要求4所述的一种闭环控制的通用七自由度桌面型力触交互设备，其特征在于：并联机构中，一条支链位于固定平台的正上部，另外两条支链左右对称设置，左右对称的电机分别安装在对应的电机支座的上侧面，左右对称的第一绕线盘组件分别安装在对应的绕线盘支座的上侧面。
7.按照权利要求4所述的一种闭环控制的通用七自由度桌面型力...
【专利技术属性】
技术研发人员：王清辉，方道鑫，池梓鹏，李静蓉，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：
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