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本发明涉及一种闭环控制的通用七自由度桌面型力触交互设备，包括底座、并联机构、串联机构和夹持机构；并联机构安装在底座上，并联机构、串联机构、夹持机构依次串联；并联机构包括固定平台、浮动平台和三条支链，固定平台与底座固接，每条支链与固定平台活动...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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