控制车辆驾驶特性的方法技术

本发明专利技术涉及控制高度自动化车辆(HAV)驾驶的方法，该方法包括，当HAV正在驾驶时，车载计算机从车轮编码器和从方向盘位置传感器接收数据，并且生成以下各项：HAV的当前状态和关于HAV位置的假设，以及以地图上期望轨迹形式的规划路径，和障碍物的数字地图。预测未来轨迹，将所获得的轨迹应用于关于HAV位置的每个假设，并且检查每个预测轨迹是否存在碰撞，其中估计与障碍物碰撞的概率。基于所获得的数据，将安全驾驶速度确定为HAV发生碰撞的概率不超过给定阈值的最大允许速度。获得的安全速度值被发送到速度控制单元，该速度控制单元设置用于牵引马达和制动系统的控制信号。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及无人移动地面系统的导航领域，即涉及能够控制其速度以确保运动安全保证水平的高度自动化车辆(hav)的自动运动控制方法。

技术介绍

1、为了使hav成为智能运输系统的一部分，它们必须保证一定水平的安全性。为了实现该目标，有必要开发用于控制hav的算法，以最小化在沿着给定轨迹运动时与静态和动态障碍物碰撞的可能性。

2、以下技术方案由相关领域技术可知。已知一种无人驾驶车辆控制方法(ru2649962专利)，根据该方法，从计算机的长期存储器中提取数学处理后的具有扫描元素的道路图像，然后将其转换为透视图像，得到道路实像，并对道路实像进行数学变换，得到扫描元素图像。将具有扫描元素的道路图像与数学变换的道路实像进行比较，并且基于结果开发无人驾驶车辆的控制动作。从至少两个线性光敏装置获得来自长期存储器经数学处理后的具有扫描元素的道路图像和实像。用于控制无人驾驶车辆的动作序列基于分析，并且包括准备阶段和计算当前转向角、加速器踏板的当前控制、确定障碍物的存在、构建道路图像以及分析其与实像的对应关系的阶段，这然后进行开发控制动作。p>

3、已知一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于高度自动化车辆(HAV)驾驶特性的自适应控制的方法，根据环境情况评估中的不确定性水平，其中所述方法包括以下步骤：

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于高度自动化车辆(hav)驾驶特性的自适应控制的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：弗拉迪斯拉夫·伊戈雷维奇·基巴洛夫，奥列格·谢尔盖耶维奇·希皮特科，
申请(专利权)人：埃沃哥有限责任公司，
类型：发明
国别省市：