机器人控制装置、机器人控制系统和机器人控制方法制造方法及图纸

一种机器人控制装置包括被配置为控制机器人的控制器。该控制器包括操作控制单元和状态估计单元。操作控制单元被配置为使机器人沿第一操作路径操作。状态估计单元被配置为估计机器人的状态。当状态估计单元检测到与机器人的至少一部分的碰撞时，操作控制单元被配置为获取机器人将在其上操作以减轻碰撞的能量的避让操作路径。当获取到避让操作路径后，操作控制单元被配置为使机器人沿避让操作路径执行避让操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开涉及机器人控制装置、机器人控制系统和机器人控制方法。

技术介绍

1、当作用在机器人上的外力等于或超过预定阈值时，已知的系统执行反向缩回模式以反转机器人的操作轨迹，并且当外力甚至在执行反向缩回模式之后仍然未减小时，执行外力减小缩回模式(参见例如专利文献1)。

2、引用列表

3、专利文献

4、专利文献1：日本未审查专利申请公开no.2019-81234

技术实现思路

1、在本公开的实施例中，机器人控制装置包括被配置为控制机器人的控制器。该控制器包括操作控制单元和状态估计单元。操作控制单元被配置为使机器人沿第一操作路径操作。状态估计单元被配置为估计机器人的状态。当状态估计单元检测到与机器人的至少一部分发生的碰撞时，操作控制单元被配置为获取机器人将在其上操作以减轻碰撞的能量的避让操作路径。当获取到避让操作路径后，操作控制单元被配置为使机器人沿避让操作路径执行避让操作。

2、在本公开的实施例中，一种机器人控制系统包括机器人控制装置和机器人。>

3、在本公开本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人控制装置，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，所述避让操作路径是与所述第一操作路径不同的第二操作路径。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，所述避让操作路径是所述第一操作路径。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制装置，其中，

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其中，所述状态估计单元被配置为：当所述外力大于第一阈值时，检测到所述机器人的碰撞。

6.根据权利要求4或5所述的机器人控制装置，其中，如果所述状态估计单元估计所述外力，但所述外力未超过第一阈值，则所述操作控制单元被...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种机器人控制装置，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，所述避让操作路径是与所述第一操作路径不同的第二操作路径。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中，所述避让操作路径是所述第一操作路径。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制装置，其中，

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其中，所述状态估计单元被配置为：当所述外力大于第一阈值时，检测到所述机器人的碰撞。

6.根据权利要求4或5所述的机器人控制装置，其中，如果所述状态估计单元估计所述外力，但所述外力未超过第一阈值，则所述操作控制单元被配置为降低所述机器人沿所述第一操作路径的操作的操作速度。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的机器人控制装置，其中，所述状态估计单元被配置为基于所述机器人的加速度来检测所述机器人的碰撞。

8.根据权利要求7所述的机器人控制装置，其中，所述状态估计单元被配置为基于所述机器人的加速度来检测所述机器人的碰撞方向。

9.根据权利要求4至8中任一项所述的机器人控制装置，其中，<...

【专利技术属性】
技术研发人员：文野祥，森雅人，宫本卓哉，石田敬之，宫村博昭，
申请(专利权)人：京瓷株式会社，
类型：发明
国别省市：