【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞机大部件调姿对合，具体地说，涉及一种基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合驱动方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、在飞机制造领域，为实现飞机大部件装配过程的数字化、自动化和柔性化，研制了大型飞机部件调姿与对合系统，通过位姿测量、位姿拟合、位姿调整控制流程解析出三坐标定位器调姿运动量，并设置定位器运动轴协同运动约束条件，从而驱动多轴协同运动到各自轴的目标位置，实现大部件位姿调整。其中三坐标定位器多采用ppps串并联机构，因其具备结构简单、承载能力强、精度高、工作性能稳定可靠等优点。多轴协同运动的约束条件是保证三坐标定位器的球铰中心相互之间距离不变，减少对大部件产生拉扯应力，从而使得产品在定位器上能够安全运动。然而运动轨迹规划误差、定位器运动定位误差、球铰中心间隙等因素，球铰中心相互之间的距离难以保证不变。因此目前技术人员多是通过经验来设定球铰中心相互之间的距离阈值，认为当三坐标定位器球铰中心距离在阈值范围内时，三坐标定位器满足调姿协同运动要求，否则认为三坐标定位器之间的运动不能保持刚体不变性，进而需要重新进行路径规划或...
【技术保护点】
1.基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合驱动方法，其特征在于，首先建立三坐标定位器球铰中心在飞机坐标系下的位置误差模型，其次根据所述位置误差模型得到多定位器的空间保护距离阈值设定值，然后根据所述空间保护距离阈值设定值，设定大部件调姿协同运动约束条件，最后根据所述大部件调姿协同运动约束条件驱动大部件调姿对合系统完成调姿对合。
2.根据权利要求1所述的基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合驱动方法，其特征在于，所述基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合方法具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合驱动方法，...
【技术特征摘要】
1.基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合驱动方法，其特征在于，首先建立三坐标定位器球铰中心在飞机坐标系下的位置误差模型，其次根据所述位置误差模型得到多定位器的空间保护距离阈值设定值，然后根据所述空间保护距离阈值设定值，设定大部件调姿协同运动约束条件，最后根据所述大部件调姿协同运动约束条件驱动大部件调姿对合系统完成调姿对合。
2.根据权利要求1所述的基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合驱动方法，其特征在于，所述基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合方法具体包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合驱动方法，其特征在于，步骤s1中获取定位器定位误差具体包括以下步骤：
4.根据权利要求2所述的基于多定位器空间保护距离阈值的调姿对合驱动方法，其特征在于，步骤s1中获取轨迹规划拟合误差具体包括以下步骤：
5.根据权利要求2所述的基于多...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏凤琴，雷沛，陈强，卫亚斌，王志乾，任广义，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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