【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆动态行为监控领域，具体而言，涉及一种车辆回正的确定方法及装置、存储介质及电子装置。
技术介绍
1、车辆的出现加速了现代社会的发展、改善了了人类生活条件。随着车辆持有量的增加，为避免交通事故等恶性事件的发生，对车辆驾驶行为的监控十分重要。相关技术中，可以通过监控视频判断车辆在行驶过程中的变道行为，但是在该变道行为跨越多条车道(至少3条)的情况下，无法判断车辆变道过程中，车辆在两个车道之间的中间车道是否有回正的情况。
2、针对相关技术中，在车辆变道过程中，无法判断车辆在两个车道之间的中间车道上是否出现回正的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
3、因此，有必要对相关技术予以改良以克服相关技术中的所述缺陷。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆回正的确定方法及装置、存储介质及电子装置，以至少解决在车辆变道过程中，无法判断车辆在两个车道之间的中间车道上是否出现回正的问题。
2、根据本申请实施例的一方面，提供一种车辆回正的确定方法，包括：从监控视频中识别出用于划分目标车道的车道线；根据所述车道线确定车辆进入所述目标车道的驶入点，以及所述车辆驶出所述目标车道的驶出点；确定所述驶入点与所述驶出点的连线与所述车道线的第一夹角，并确定所述第一夹角与夹角阈值的大小关系；在所述大小关系指示所述第一夹角小于所述夹角阈值的情况下，确定所述车辆在所述目标车道上回正。
3、在一个示例性的实施例中，根据所述车道线确定车辆进入所述目标车道的驶入点，
4、在一个示例性的实施例中，根据所述第三图像确定车辆进入所述目标车道的驶入点，以及所述车辆驶出所述目标车道的驶出点，包括：确定所述车道线在所述第三图像中的第一坐标集合；确定所述车辆对应的矩形框在所述第三图像中的第二坐标集合，其中，所述第二坐标集合包括构成所述矩形框的边缘点和所述矩形框的中心点；在所述第一坐标集合中的第一点与所述第二坐标集合中的第二点重合的情况下，将所述第一点或所述第二点确定为目标点，其中，所述目标点包括以下之一：所述驶入点、所述驶出点，所述第一点是所述第一坐标集合中的任一点，所述第二点是所述中心点或所述边缘点。
5、在一个示例性的实施例中，将所述第一点或所述第二点确定为目标点，包括：确定所述车辆与所述目标车道的位置关系，以及确定所述车辆的行驶方向；在所述位置关系指示所述车辆在所述目标车道上、和/或所述行驶方向指向所述目标车道的相邻车道的情况下，将所述第一点或所述第二点确定为所述驶出点；在所述位置关系指示所述车辆不在所述目标车道上、和/或所述行驶方向指向所述目标车道的情况下，将所述第一点或所述第二点确定为所述驶入点。
6、在一个示例性的实施例中，从监控视频中识别出用于划分目标车道的车道线之前，所述方法还包括：根据所述监控视频确定所述车辆所在的车道是否为边缘车道；在所述车道不是所述边缘车道的情况下，将所述车道确定为所述目标车道。
7、在一个示例性的实施例中，确定所述第一夹角与夹角阈值的大小关系之前，所述方法还包括：确定用于采集所述监控视频的监控装置与路面的第二夹角，以及确定所述夹角阈值对应的第三夹角，其中，所述路面是所述目标车道所在的路面，所述第二夹角是所述监控装置与所述路面的当前夹角，所述第三夹角是所述监控装置与所述路面的预设夹角；在所述第二夹角与所述第三夹角不一致的情况下，确定所述第二夹角与所述第三夹角的差值；在所述第二夹角大于所述第三夹角的情况下，根据所述差值增加所述夹角阈值；在所述第二夹角小于所述第三夹角的情况下，根据所述差值减小所述夹角阈值。
8、在一个示例性的实施例中，确定所述第一夹角与夹角阈值的大小关系之后，所述方法还包括：在所述大小关系指示所述第一夹角大于或等于所述夹角阈值的情况下，确定所述车辆未在所述目标车道上回正；在确定所述车辆未在所述目标车道上回正的情况下，为所述车辆的告警计数值m累加目标值n，得到告警计数值k，其中，m为非负整数，n、k为正整数，k＝m+n；在所述k大于告警阈值的情况下，触发回正告警。
9、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆回正的确定装置，包括：识别模块，用于从监控视频中识别出用于划分目标车道的车道线；第一确定模块，用于根据所述车道线确定车辆进入所述目标车道的驶入点，以及所述车辆驶出所述目标车道的驶出点；第二确定模块，用于确定所述驶入点与所述驶出点的连线与所述车道线的第一夹角，并确定所述第一夹角与夹角阈值的大小关系；第三确定模块，用于在所述大小关系指示所述第一夹角小于所述夹角阈值的情况下，确定所述车辆在所述目标车道上回正。
10、根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述车辆回正的确定方法。
11、根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述车辆回正的确定方法。
12、通过本申请，从监控视频中识别出用于划分目标车道的车道线；根据所述车道线确定车辆进入所述目标车道的驶入点，以及所述车辆驶出所述目标车道的驶出点；确定所述驶入点与所述驶出点的连线与所述车道线的第一夹角，并确定所述第一夹角与夹角阈值的大小关系；在所述大小关系指示所述第一夹角小于所述夹角阈值的情况下，确定所述车辆在所述目标车道上回正。采用上述技术方案，解决了在车辆变道过程中，无法判断车辆在两个车道之间的中间车道上是否出现回正的问题。实现了准确判断出车辆是否回正的技术效果。
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1.一种车辆回正的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车道线确定车辆进入所述目标车道的驶入点，以及所述车辆驶出所述目标车道的驶出点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第三图像确定车辆进入所述目标车道的驶入点，以及所述车辆驶出所述目标车道的驶出点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述第一点或所述第二点确定为目标点，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从监控视频中识别出用于划分目标车道的车道线之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一夹角与夹角阈值的大小关系之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述第一夹角与夹角阈值的大小关系之后，所述方法还包括：
8.一种车辆回正的确定装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至7任一
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至7任一项中所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆回正的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车道线确定车辆进入所述目标车道的驶入点，以及所述车辆驶出所述目标车道的驶出点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第三图像确定车辆进入所述目标车道的驶入点，以及所述车辆驶出所述目标车道的驶出点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，将所述第一点或所述第二点确定为目标点，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从监控视频中识别出用于划分目标车道的车道线之前，所述方法还包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：林亦宁，陈未峰，
申请(专利权)人：上海闪马智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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