【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，具体是一种架空线绝缘化作业机器人及其控制方法。
技术介绍
1、随着社会的发展，架空线路形式已经成为电力传输的主要形式，它的安全稳定运行直接影响到供电系统的可靠性。架空输电线路分布广、长度长，线路环境复杂，且处在远离城镇、地形复杂、环境恶劣的自然环境中；传统的人工巡线不仅工作量大而且条件艰苦，巡检周期长，效率低；随着机器人技术的发展，利用机器人进行架空线路巡检和绝缘化作业，不但可以减轻工人千里巡线劳动强度，而且可提高检测精度和检测效率，同时大大减少人力资源，对提高电网自动化作业水平、保障电网安全运行具有重要意义。
2、架空输电线路作业机器人作业前需要线路工人登塔安装滑轮机构，地面线路工人通过绳索将机器人提升至架空线路高度，再由线上工人将机器人安装在架空导(地)线上；当作业机器人负荷过大，运转时间过长时，机器人非常容易损坏，且作业机器人位于架空线路上，现有的机器人控制系统不能够实时监测机器人作业环境信息和运行参数信息并进行检测分析，难以判断机器人的损耗状态，这会造成极大的安全隐患；为此，本专利技术提出一...
【技术保护点】
1.一种架空线绝缘化作业机器人，其特征在于，包括作业上下线模块、接触采集模块、控制中心、态势展示模块、时序监测模块和损耗评估模块；
2.根据权利要求1所述的一种架空线绝缘化作业机器人，其特征在于，所述损耗评估模块的具体评估步骤如下：
3.根据权利要求2所述的一种架空线绝缘化作业机器人，其特征在于，采集作业机器人的相关接触信息，计算得到接触影响系数Gs，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种架空线绝缘化作业机器人，其特征在于，所述预处理是指：遍历相关接触信息，进行筛查定位，对异常数据及缺失数据进行均值补偿，对冗余和无效的数据进行清理
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【技术特征摘要】
1.一种架空线绝缘化作业机器人，其特征在于，包括作业上下线模块、接触采集模块、控制中心、态势展示模块、时序监测模块和损耗评估模块；
2.根据权利要求1所述的一种架空线绝缘化作业机器人，其特征在于，所述损耗评估模块的具体评估步骤如下：
3.根据权利要求2所述的一种架空线绝缘化作业机器人，其特征在于，采集作业机器人的相关接触信息，计算得到接触影响系数gs，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种架空线绝缘化作业机器人，其特征在于，所述预处理是指：遍历相关接触信息，进行筛查定位，对异常数据及缺失数据进行均值补偿，对冗余和无效的数据进行清理。
5.根据权利要求1所述的一种架空线绝缘化作业机器人，其特征在于，所述作业上下线模块的具体工作步骤如下：
6.根据权利要求5所述的一种架空线绝缘化作业机器人，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁鼎豪，于学海，
申请(专利权)人：苏州博旭数据科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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