【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业控制，尤其涉及一种基于全局三维点云和局部视觉伺服的操作控制方法及装置。
技术介绍
1、现有技术中，各种受控机械，例如机械臂的应用越来越广泛，可以采用机器人示教、人工建模等方式，控制这些机械在固定的工作流程下实现某些操作，例如按压、抓取等操作，但控制准确性和效率有待提高。
技术实现思路
1、本说明书实施例提供一种基于全局三维点云和局部视觉伺服的操作控制方法及装置，用以解决如何提高操作控制效果和效率的技术问题。
2、为解决上述技术问题，本说明书实施例提供如下技术方案：
3、本说明书实施例提供一种基于全局三维点云和局部视觉的操作控制方法，所述方法包括：
4、获取操作任务信息，根据目标空间的三维点云信息和所述操作任务信息，确定第一目标位置；
5、产生第一控制指令，所述第一控制指令用于控制操作执行机构运动至所述第一目标位置；
6、获取所述操作任务信息对应的被操作对象所在的局部空间信息，根据所述局部空间信息确定第二目标位置；p>
7、产生第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于全局三维点云和局部视觉伺服的操作控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对目标空间的图像信息和深度信息进行处理包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像信息和深度信息由第一相机采集，所述第一相机包括用于拍摄深度图像的深度相机模块、用于拍摄二维图像的RGB相机模块和用于拍摄红外图像的红外相机模块；
5.如权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，对深度信息进行处理还包括：
6.如权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种基于全局三维点云和局部视觉伺服的操作控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对目标空间的图像信息和深度信息进行处理包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像信息和深度信息由第一相机采集，所述第一相机包括用于拍摄深度图像的深度相机模块、用于拍摄二维图像的rgb相机模块和用于拍摄红外图像的红外相机模块；
5.如权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，对深度信息进行处理还包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：郭浩，陈华，张炯，曾锐，
申请(专利权)人：中国商用飞机有限责任公司北京民用飞机技术研究中心，
类型：发明
国别省市：
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