【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及棉花打顶，特别涉及一种棉花激光打顶机导航控制方法。
技术介绍
1、随着技术的不断发展和进步，自主导航农机在实现精细化农业的过程中扮演着越来越关键的角色。相较于传统的人工驾驶，基于先进自动驾驶技术的农机装备不仅显著提高了作业效率，还减少了人为错误，为广大农业生产提供了新的动力。在棉花种植的各个环节中，棉花打顶作为一项重要的农业操作，传统上依赖于拖拉机挂载式打顶机完成，而近年来这一过程正在逐步转向无人化和自动化的方向发展。特别是在棉花激光打顶机领域，由于其机体结构尺寸较大，属于中大型农机装备，其导航控制方法与其他智能化设备存在本质的不同。
2、新疆地区的棉花种植，大多采用“一膜三垄六行”的模式，这种种植结构使得行间距和株间距较密集，为棉花地的起垄和种植提供了便利，但同时也对棉花打顶机在行驶和转向掉头过程中带来了不少挑战。由于棉花地地头空间有限，传统的导航方法，如基于地块内障碍物或屏障规划导航路径的方法，并不适用于棉花打顶和棉花激光打顶机。此外，虽然采用gnss采样点与基准轨迹之间差异进行轨迹修正的方法在直线作业中有...
【技术保护点】
1.一种棉花激光打顶机导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的棉花激光打顶机导航控制方法，其特征在于，所述双目相机采集的图像数据用于实时生成棉花地垄沟的三维模型，并通过图像处理算法分割出垄沟特征，用于计算航向角偏差。
3.根据权利要求1所述的棉花激光打顶机导航控制方法，其特征在于，步骤(2)中棉花打顶机遵循预定的基准轨迹直线行驶，其底盘控制采纳四轮差速模型。
4.根据权利要求3所述的棉花激光打顶机导航控制方法，其特征在于，所述四轮差速底盘的前向运动学模型为：
5.根据权利要求1所述的棉花激光打顶...
【技术特征摘要】
1.一种棉花激光打顶机导航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的棉花激光打顶机导航控制方法，其特征在于，所述双目相机采集的图像数据用于实时生成棉花地垄沟的三维模型，并通过图像处理算法分割出垄沟特征，用于计算航向角偏差。
3.根据权利要求1所述的棉花激光打顶机导航控制方法，其特征在于，步骤(2)中棉花打顶机遵循预定的基准轨迹直线行驶，其底盘控制采纳四轮差速模型。
4.根据权利要求3所述的棉花激光打顶机导航控制方法，其特征在于，所述四轮差速底盘的前向运动学模型为：
5.根据权利要求1所述的棉花激光打顶机导航控制方法，其特征在于，步骤(2)所述姿态角串级pid控制方法包括外层角度控制环和内层角速度控制环，以提高导航控制的准确性和稳定性。
6.根据权利要求5所述的棉花激光打顶机导航控制方法，其特征在于，所述外层角度控...
【专利技术属性】
技术研发人员：李冉，张士磊，
申请(专利权)人：新疆极目机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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