【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力巡检，尤其涉及一种基于移动无人机库的巡检控制方法、系统及设备。
技术介绍
1、目前，随着对无人机应用价值认知的加深，无人机在消费级，工业级和军用级市场均呈现出迅猛发展之势，而无人机也被越来越多运用在航拍、农林植保、安防、测绘，物流、电力巡检等领域。
2、在电力巡检中，巡检任务的航线较长，但普通锂电池小型无人机的续航能力一般只有15—30分钟，难以满足长距离的巡检任务需求，而且在固定式无人机库的限制下，还需要保留无人机返航的电流，又进一步的限制了无人机完成巡检任务的能力，为完成巡检任务需要增设固定式无人机库，并控制无人机多次返航充电，导致完成巡检任务的效率低下且成本高昂。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种基于移动无人机库的巡检控制方法，用于解决现有技术中因无人机库固定和无人机续航不足的限制，导致完成巡检任务的效率低下且成本高昂的问题。
2、本专利技术第一方面提供了一种基于移动无人机库的巡检控制方法，包括：
3、获取第一巡检任务对应的...
【技术保护点】
1.一种基于移动无人机库的巡检控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于移动无人机库的巡检控制方法，其特征在于，所述获取第一巡检任务对应的第一起点坐标和第一终点坐标；根据第一起点坐标确定第一起飞移动无人机库，根据第一终点坐标确定第一降落移动无人机库，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于移动无人机库的巡检控制方法，其特征在于，所述向第一起飞移动无人机库、第一降落移动无人机库分别下发司机任务之后，若第一起飞移动无人机库或第一降落移动无人机库反馈无法执行司机任务的信息，或在预设时间内司机任务未完成，则重新选择移动无人机库进...
【技术特征摘要】
1.一种基于移动无人机库的巡检控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于移动无人机库的巡检控制方法，其特征在于，所述获取第一巡检任务对应的第一起点坐标和第一终点坐标；根据第一起点坐标确定第一起飞移动无人机库，根据第一终点坐标确定第一降落移动无人机库，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于移动无人机库的巡检控制方法，其特征在于，所述向第一起飞移动无人机库、第一降落移动无人机库分别下发司机任务之后，若第一起飞移动无人机库或第一降落移动无人机库反馈无法执行司机任务的信息，或在预设时间内司机任务未完成，则重新选择移动无人机库进行无法执行或未完成的司机任务派发。
4.根据权利要求2所述的一种基于移动无人机库的巡检控制方法，其特征在于，所述根据各移动无人机库的实时状态信息和第一起点调度区域确定第一起飞移动无人机库，根据各移动无人机库的实时状态信息和第一终点调度区域确定第一降落移动无人机库之后，还包括：若第一起点调度区域或第一终点调度区域中不存在能选择的移动无人机库，则增加该调度区域的预设半径。
5.根据权利要求2所述的一种基于移动无人机库的巡检控制方法，其特征在于，所述根据各移动无人机库的实时状态信息和第一起点调度区域确定第一起飞移动无人机库，根据各移动无人机库的实时状态信息和第一终点调度区域确定第一降落移动无人机库之后，还包括：若起点坐标和终点坐标相距小于阈值距离时，将确定的第一起飞移动无人机库同时设置为第一降落移动无人机库。
6.根据权利要求1所述的一种基于移动无人机库的巡检控制方法，其特征在于，所述向第一降落移动无人机库下发回收任务之后，还包括：通过第一起飞移动无人机库获取无人机实时电量；根据所述实时电量对巡检任务的执行情况进行预估；当所述实时电量无法支持无人机完成巡检任务时，以预估的巡检任务执行情况确定第二终点坐标，并根据所述第二终点坐标选择第二降落移动无人机库；当第二降落移动无人机库到达所述第二终点坐标时，将第二降落移动无人机库的位置设置为降落点，向所述第二降落移动无人机库下发回收任务，并移除第一降落移动无人机库。
7.根据权利要求6所述的一种基于移动无人机库的巡检控制方法，其特征在于，所述以预估的巡检任务执行情况确定第二终点坐标，并根据所述第二终点坐标选择第二降落移动无人机库，具体包括：
8.根据权利要求6所述的一种基于移动无人机库的巡检控制方法，其特征在于，所述以预估的巡检任务执行情况确定第二终点坐标，并根据所述第二终点坐标选择第二降落移动无人机库，具体还包括：
9.根据权利要求1所述的一种基于移动无人...
【专利技术属性】
技术研发人员：江龙剑，董一斐，付仲斌，谭金，杨英仪，陈凯旋，
申请(专利权)人：南方电网电力科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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