基于强化学习的7轴机械臂直线插补运动控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于强化学习的7轴机械臂直线插补运动控制算法，包括以下步骤：S1:建立三维坐标系，并形成数字模型；S2:确定7轴机械臂所处临时模型空间的位置和7轴机械臂设备自身的状态；S3:将测得的目标物的数据纳入数字模型当中；S4:将障碍物作为路径标记点；S5:计算7轴机械臂设备的工作端的主要运行控制点；S6:根据主要运行控制点制定7轴机械臂设备的工作端运行初步轨迹；S7:根据初步轨迹将目标物移动到最终目标地；S8:计算运行过程所得分数；S9:重新设定优化后的路径；S10:重复上述步骤；本算法使机械臂具有自主学习的能力，增强了机械的环境的适应能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及精准运动控制，更具体地说，涉及基于强化学习的7轴机械臂直线插补运动控制系统。

技术介绍

1、目前，运动控制中涉及插补控制时，主流的方案是在控制器中进行插补计算，得到每个控制周期参与插补的各个轴需要运行的位置增量，然后通过脉冲或者通讯总线周期性地将位置增量发送给电机驱动器。

2、传统的直线插补运动控制方法可能依赖于模型预测控制（model predictivecontrol, mpc）、pid控制器或其他预定义的控制律，但这些方法有时需要详尽的系统建模，并且在复杂或未知环境下表现受限等问题，本专利技术针对以上问题提出了一种新的解决方案。

技术实现思路

1、针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供基于强化学习的7轴机械臂直线插补运动控制系统，以解决
技术介绍
中所提到的技术问题。

2、为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。

3、基于强化学习的7轴机械臂直线插补运动控制系统，包括以下步骤：

4、s1:在学习区内根据7轴机械臂设备实际运行的环本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于强化学习的7轴机械臂直线插补运动控制系统，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于强化学习的7轴机械臂直线插补运动控制系统，其特征在于：所述主要运行控制点（）设置有安全阀值，即主要运行控制点（）与所述（）保持安全距离，即、、，为大于0的数值。

3.根据权利要求2所述的基于强化学习的7轴机械臂直线插补运动控制系统，其特征在于：所述的取值根据障碍物的重要程度进行取值，障碍物重要程度越高其对应的越大，的最小数值为5个标准单位，标准单位可为5mm、10mm、15mm、20mm、25mm、30mm中任一一种。

4.根据权利要求3所述的基于...

【技术特征摘要】

1.基于强化学习的7轴机械臂直线插补运动控制系统，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于强化学习的7轴机械臂直线插补运动控制系统，其特征在于：所述主要运行控制点（）设置有安全阀值，即主要运行控制点（）与所述（）保持安全距离，即、、，为大于0的数值。

3.根据权利要求2所述的基于强化学习的7轴机械臂直线插补运动控制系统，其特征在于：所述的取值根据障碍物的重要程度进行取值，障碍物重要程度越高其对应的越大，的最小数值为5个标准单位，标准单位可为5mm、10mm、15mm、20mm、25mm、30mm中任一一种。

4.根据权利要求3所述的基于强化学习的7轴机械臂直线插补运动控制系统，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：李自可，李军，吴文辉，单建华，张可，
申请(专利权)人：杭州丰坦机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：