一种车辆控制方法、装置、电子设备和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和车辆，涉及智能驾驶技术领域，通过对获取到的规划路径进行划分，得到每个子规划路径的参考线。然后对每个参考线的横坐标序列和纵坐标序列分别进行差分处理，得到第一横坐标差分序列和第一纵坐标差分序列，在此基础之上进行中点取值处理，使得相邻坐标值之间的差距减小曲线更加的平滑。再对进一步计算得到的航向角序列依次进行差分处理、中点取值处理，得到第一航向角差分序列，进一步地减少航向角的突变情况的发生。最终提高了根据弧长差分序列和得到第二航向角差分序列得到每段弧长的曲率的唯一性，能够有效避免曲率突变情况的发生，使得相应方向盘转角的输出更加稳定，保证了车辆和人身安全。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能驾驶，特别涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备和车辆。

技术介绍

1、在adas(高级驾驶辅助系统)的加持下，使得车辆能够按照规划路线安全地到达指定的地点，进而提高出行的效率。大部分的场景中都可做到自动驾驶，在面对复杂多变的行驶环境时，需要控制车辆做出避障等操作。当规划路线中出现弯道时，高级驾驶辅助系统中的规划模块会将道路的曲率信息下发到控制模块，控制模块会根据曲率信息进行相应方向盘转角的确定，进而使车辆能够安全的通过弯道。因此规划模块中得到的道路曲率的准确性就显得尤为重要。

2、当前在进行道路曲率的确定时，易产生曲率的突变，进而导致控制模块所输出的相应方向盘转角产生突变，将大幅降低行驶的稳定性，对人身安全产生威胁。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备和车辆，可以有效避免曲率突变情况的发生，提高车辆行驶的稳定性，保证人身安全。

2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：

3、根据本专利技术具体实施方式提供的一种车辆控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对获取到的规划路径进行划分，得到每个子规划路径的参考线，包括：

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述第一横坐标差分序列和所述第一纵坐标差分序列，分别进行中点取值处理，得到第二横坐标差分序列和第二纵坐标差分序列，包括：

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第二横坐标差分序列和所述第二纵坐标差分序列，得到弧长差分序列和航向角序列，包括：基于

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所...

【技术特征摘要】

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对获取到的规划路径进行划分，得到每个子规划路径的参考线，包括：

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述对所述第一横坐标差分序列和所述第一纵坐标差分序列，分别进行中点取值处理，得到第二横坐标差分序列和第二纵坐标差分序列，包括：

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述第二横坐标差分序列和所述第二纵坐标差分序列，得到弧长差分序列和航向角序列，包括：基于

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：路磊，武春晓，贾学涛，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：