【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其是涉及一种车辆控制方法、控制器、控制系统和车辆。
技术介绍
1、当车辆在行驶过程中，以较高车速进行转向或者过弯操作，且遭遇对接路面时，由于路面附着系数发生变化，产生车轮滑转及车辆的预期外横摆的问题。
2、目前，可通过分布式驱动电机控制纵向车速和横摆角速度，对车辆进行回稳控制，但分布式驱动电机对车辆配置要求较高，导致适用性较低。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆控制方法，该方法实现车辆横向和纵向的融合控制，增加车辆运行的稳定性，从而提高车辆在特殊工况例如遭遇对接路面行驶的稳定性和安全性的同时，对车辆的配置要求难度大大降低，扩大了适用范围。
3、为此，本专利技术的第二个目的在于提出一种控制器。
4、为此，本专利技术的第三个目的在于提出一种控制系统。
5、为此，本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆。
6、为了达到上...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，
7.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕海军，刘仕海，王燕平，廖弘，廖银生，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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