【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别是涉及重力平衡装置及机械臂关节。
技术介绍
1、在广泛应用于工业、医疗、科研等领域的串联机械臂关节中，重力平衡装置是一种常见的模块，它能够利用主动驱动机构、配重或弹簧提供的辅助力来平衡机械臂关节连杆的自重，从而减轻机械臂关节驱动电机的负载，提升机械臂关节的安全性。在实际应用中，此类装置中通常需要使用大长径比的弹簧，然而，弹簧在形变过程中容易失稳，装置的可靠性低。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对现有的装置需要使用大长径比的弹簧，然而，弹簧在形变过程中容易失稳，装置的可靠性低的技术问题，提供一种重力平衡装置。
2、一种重力平衡装置，包括主体、平衡绳、弹簧及导向组件；
3、所述主体用于通过俯仰轴与转动臂转动连接；所述平衡绳的一端连接于所述转动臂，另一端连接于所述导向组件，所述导向组件连接于所述主体，且包括内筒和滑动套设于所述内筒的外筒；
4、所述弹簧设于所述内筒外侧和/或所述外筒内侧，且两端分别连接于所述内筒和所述外筒，以在所述...
【技术保护点】
1.一种重力平衡装置，其特征在于，包括主体(100)、平衡绳(200)、弹簧(310)及导向组件(400)；
2.根据权利要求1所述的重力平衡装置，其特征在于，所述外筒(421)和所述内筒(411)的其中一者与所述主体(100)相对固定，将固定于所述主体(100)的定义为静筒部，将相对所述主体(100)滑动的定义为动筒部；
3.根据权利要求2所述的重力平衡装置，其特征在于，所述内筒(411)被配置为所述静筒部时，所述内筒(411)连接于所述主体(100)，所述弹簧(310)两端分别连接于所述内筒(411)和所述外筒(421)的末端，所述调节件(...
【技术特征摘要】
1.一种重力平衡装置，其特征在于，包括主体(100)、平衡绳(200)、弹簧(310)及导向组件(400)；
2.根据权利要求1所述的重力平衡装置，其特征在于，所述外筒(421)和所述内筒(411)的其中一者与所述主体(100)相对固定，将固定于所述主体(100)的定义为静筒部，将相对所述主体(100)滑动的定义为动筒部；
3.根据权利要求2所述的重力平衡装置，其特征在于，所述内筒(411)被配置为所述静筒部时，所述内筒(411)连接于所述主体(100)，所述弹簧(310)两端分别连接于所述内筒(411)和所述外筒(421)的末端，所述调节件(500)连接于所述外筒(421)远离所述内筒(411)的一端。
4.根据权利要求3所述的重力平衡装置，其特征在于，所述重力平衡装置还包括套接于所述内筒(411)的导向筒(412)，所述导向筒(412)沿所述弹簧(310)的延伸方向滑动连接于所述外筒(421)。
5.根据权利要求2所述的重力平衡装置，其特征在于，所述外筒(421)被配置为所述静筒部时，所述外筒(421)连接于所述主体(100)，所述内筒(411)和所述外筒(421)滑动连接，且两者之间限定出环状限位腔，所述弹簧(310)位于所述环状限位腔内，所述调节件(500)连接于所述内筒的一端。
6.根据权利要求2-5任一项所述的重力平衡装置，其特征在于，所述调节件(500)包括支撑块(510)和张紧块(520)；所述支撑块(510)连接于所述动筒部，所述张紧块(520)连接于所述支撑块(510)，所述平衡绳(200)穿过所述支撑块(510)连接于所述张紧块(520)，所述张紧块(520)能够相对所述支撑块(510)沿所述弹簧(310)的延伸方向移动，以张紧所述平衡绳(200)。
7.根据权利要求6所述的重力平衡装置，其特征在于，所述调节件(500)还包括转动块(530)，所述转动块(530)绕所述弹簧(310)的延伸方向转动连接于所述支撑块(510)，且所述转动块(530)螺纹连接于所述张紧块(520)，所述张紧块(520)沿所述弹簧(310)的延伸方向滑动连接于所述支撑块(510)，所述转动块(530)被配置为相对所述支撑块(510)转动，以驱动所述张紧块(520)相对所述支撑块(510)沿所述弹簧(310)的延伸方向移动。
8.根据权利要求2-5任一项所述的重力平衡装置，其特征在于，所述平衡绳(200)包括两根间隔设置的拉绳，两根所述拉绳的一端均连接于所述转动臂(330)，另一端均沿所述弹簧(310)的延伸方向延伸，并与所述调节件(500)连接。
9.根据权利要求8所述的重力平衡装置，其特征在于，所述调节件(500)上设有楔形槽(523)，所述楔...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋雨桐，谢强，刘欢，周圆圆，朱龙泉，薛虎，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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