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本发明涉及一种重力平衡装置及机械臂关节。装置包括主体、平衡绳、弹簧及导向组件；主体用于通过俯仰轴与转动臂转动连接；平衡绳的一端连接于转动臂，另一端连接于导向组件，导向组件连接于主体，且包括内筒和滑动套设于内筒的外筒；弹簧设于内筒外侧和/或外...
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