【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及软体驱动器领域，尤其是涉及一种基于静电液压驱动的水下仿生柔性执行器。
技术介绍
1、传统概念的驱动器主要由刚性构件组成，硬度大、动力足、精度高，但在某些特定应用中存在一些限制和不足，其工作时可能会产生较大的振动、噪音和冲击，且难以模拟生物体的肌肉和骨骼系统。近年来，通过模仿生物体结构和运动原理设计而成的仿生柔性驱动器逐渐出现，带来了许多新的机遇，其作为一种新型驱动技术，广泛受到关注和重视。与传统采用刚性材料构造的驱动器相比，仿生柔性驱动器采用的是柔性材料和柔性结构，模拟生物体的肌肉和骨骼系统，具有较好的柔软性、变形能力和适应性。这种驱动器能够更好地减少振动和噪音的产生，实现更自然、更有效的运动和操作。现有的仿生柔性驱动器大多基于形状记忆合金驱动、充气驱动等，存在对环境敏感、能量消耗较大、控制复杂和响应速度慢等问题，极大降低了其在软体机器人等相关领域中的预期效果。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于静电液压驱动的水下仿生柔性执行器...
【技术保护点】
1.一种基于静电液压驱动的水下仿生柔性执行器，其特征在于，包括驱动模块、俯仰控制模块和供电模块；所述俯仰控制模块设于所述驱动模块上，所述供电模块分别与所述驱动模块、俯仰控制模块连接；
2.根据权利要求1所述的一种基于静电液压驱动的水下仿生柔性执行器，其特征在于，所述第一液压放大自愈式驱动器(2-5)呈袋状，其内部构成第一袋腔(8-4)，所述第一液压放大自愈式驱动器(2-5)易于粘接硬化层和提供选择性约束，第一液压放大自愈式驱动器(2-5)由第一聚乙烯薄膜(8-3)和第一双面导电胶布制备而成，第一双面导电胶布包括正极导电胶布(8-5)和负极导电胶布(8-6)...
【技术特征摘要】
1.一种基于静电液压驱动的水下仿生柔性执行器，其特征在于，包括驱动模块、俯仰控制模块和供电模块；所述俯仰控制模块设于所述驱动模块上，所述供电模块分别与所述驱动模块、俯仰控制模块连接；
2.根据权利要求1所述的一种基于静电液压驱动的水下仿生柔性执行器，其特征在于，所述第一液压放大自愈式驱动器(2-5)呈袋状，其内部构成第一袋腔(8-4)，所述第一液压放大自愈式驱动器(2-5)易于粘接硬化层和提供选择性约束，第一液压放大自愈式驱动器(2-5)由第一聚乙烯薄膜(8-3)和第一双面导电胶布制备而成，第一双面导电胶布包括正极导电胶布(8-5)和负极导电胶布(8-6)，所述正极导电胶布(8-5)粘设于所述第一聚乙烯薄膜(8-3)的一面，所述负极导电胶布(8-6)粘设于所述第一聚乙烯薄膜(8-3)的另一面，第一液压放大自愈式驱动器(2-5)的第一袋腔(8-4)内均匀充满液体电介质。
3.根据权利要求1所述的一种基于静电液压驱动的水下仿生柔性执行器，其特征在于，所述第二液压放大自愈式驱动器(5-3)采用第二聚乙烯薄膜(4-1)和第二双面导电胶布(4-2)制备而成，呈长袋状，其内部构成第二袋腔，所述第二液压放大自愈式驱动器(5-3)为折叠液压放大自愈式驱动器，第二液压放大自愈式驱动器(5-3)的第二袋腔中均匀充满液体电介质，第二液压放大自愈式驱动器(5-3)经折叠后对称粘贴在俯仰单元(5-2)的前后侧。
4.根据权利要求1所述的一种基于静电液压驱动的水下仿生柔性执行器，其特征在于，所述俯仰单元(5-2)包括连杆(7-9)、底座(7-8)、轴承固定座(7-10)和轴承(7-7)，所述连杆(7-9)两端分别与轴承(7-7)连接，所述轴承(7-7)设于所述轴承固定座(7-10)内，所述底座(7-8)设于所述连杆(7-9)上，所述底座(7-8)能够转动。
5.根据权利要求1所述的一种基于静电液压驱动的水下仿生柔性执行器，其特征在于，所述两侧硬化层(2-2)、第...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏泽焜，王神龙，王宏伟，任飞宇，苑家豪，
申请(专利权)人：上海理工大学，
类型：发明
国别省市：
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