【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及精密制造与智能驱动，具体涉及一种基于sma柔性驱动穿刺装置的自适应动态面控制方法。
技术介绍
1、在精密柔性驱动技术研究领域，形状记忆合金(sma)作为一种温控智能材料，采用sma作为驱动元件制作的驱动器，能够响应温度变化而产生显著应变，在应变重量比方面具有明显优势。由于质量轻、无噪声、高功重比等优良特性，近年来逐步应用于航空航天、生物医疗、仿生机器人以及信息电子等高端领域。sma因温度变化发生相变，通过马氏体相与奥氏体相的相互转换实现驱动功能。然而，这种变化以一种高度非线性的方式发生，导致在驱动器输出响应中表现出显著的迟滞特性，在相同的输入条件下，sma驱动器的输出位移或者应力可以为不同的值，具有多值映射性。sma的非线性、不对称、迟滞等特性导致了驱动器运动控制的延迟和不准确，严重影响驱动性能。
2、目前常用的控制策略主要有前馈控制、反馈控制以及复合控制。对于sma内部的迟滞非线性，可以设计前馈控制，根据所建立的迟滞模型得到迟滞逆模型，采用逆模型补偿sma驱动系统中的迟滞效应，使sma驱动系统输入输出之间呈线...
【技术保护点】
1.一种基于SMA柔性驱动穿刺装置的自适应动态面控制方法，其特征在于，所述自适应动态面控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于SMA柔性驱动穿刺装置的自适应动态面控制方法，其特征在于，在硅胶材料穿刺过程中，将穿刺针与硅胶材料组织之间的相互作用力分为刚性力、切割力和摩擦力三个部分。
3.根据权利要求1所述的一种基于SMA柔性驱动穿刺装置的自适应动态面控制方法，其特征在于，所述SMA内部的迟滞特征P[v](t)定义为：
4.根据权利要求3所述的一种基于SMA柔性驱动穿刺装置的自适应动态面控制方法，其特征在于，改进GPI模...
【技术特征摘要】
1.一种基于sma柔性驱动穿刺装置的自适应动态面控制方法，其特征在于，所述自适应动态面控制方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于sma柔性驱动穿刺装置的自适应动态面控制方法，其特征在于，在硅胶材料穿刺过程中，将穿刺针与硅胶材料组织之间的相互作用力分为刚性力、切割力和摩擦力三个部分。
3.根据权利要求1所述的一种基于sma...
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