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本发明公开了一种基于SMA柔性驱动穿刺装置的自适应动态面控制方法，步骤如下：以采用SMA丝驱动的穿刺装置作为研究对象，被驱动部件为一个可自由滑动且安装有穿刺针的滑块，滑块左右两边分别与偏置弹簧和SMA丝连接，实现偏置式驱动结构；针对SMA柔...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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