【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及一种尤其在患者处的外科手术中用于致动医学端部效果器的医学的、尤其外科手术的协作机器人。医学协作机器人具有机器人基座作为机器人的局部连接点并且在一定程度上作为局部位置固定坐标系。此外，机器人具有连接到机器人基座上的可运动的机器人臂；连接在、尤其支承在机器人臂上、尤其机器人臂的末端侧上的具有端部效果器轴线的端部效果器，尤其是可视化装置作为端部效果器，该可视化装置具有(直线)可视化轴线作为端部效果器轴线，并且/或者医学的、尤其外科手术的器械作为端部效果器，该端部效果器至少在器械的端部区段上具有器械轴线作为端部效果器轴线；以及控制单元，该控制单元适配于主动控制机器人臂，以使各个机器人臂节段运动并且由此设定端部效果器的位置和/或取向。此外，本公开涉及根据并列权利要求的前序部分的外科手术辅助系统、控制方法以及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、在医学或医学
中，自动化连同随之而来的可数字控制的技术装置的结合进一步具有重要性。在外科手术中越来越多地使用尤其支持精确的微创手术的机器人。在此，机器人不仅设置为单独的机器人，其仅执行操作，而...
【技术保护点】
1.一种用于致动医学的、尤其外科手术的端部效果器(2)的医学的、尤其外科手术的协作机器人(1)，具有：
2.根据权利要求1所述的医学机器人(1)，其特征在于，所述输入器件(26)具有带有杠杆纵轴线(46)的可偏转的杠杆(44)，所述杠杆能够围绕处于所述零轴线(30)上的偏转点(48)相对于所述零轴线(30)以偏转角度(50)偏转，并且所述杠杆在没有施加的力的情况下与所述零轴线(30)同轴地枢转回到其零位中，其中，所述输入器件(26)尤其构造为操纵杆，以用于沿至少四个方向检测输入。
3.根据权利要求1或2所述的医学机器人(1)，其特征在于，采用3...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于致动医学的、尤其外科手术的端部效果器(2)的医学的、尤其外科手术的协作机器人(1)，具有：
2.根据权利要求1所述的医学机器人(1)，其特征在于，所述输入器件(26)具有带有杠杆纵轴线(46)的可偏转的杠杆(44)，所述杠杆能够围绕处于所述零轴线(30)上的偏转点(48)相对于所述零轴线(30)以偏转角度(50)偏转，并且所述杠杆在没有施加的力的情况下与所述零轴线(30)同轴地枢转回到其零位中，其中，所述输入器件(26)尤其构造为操纵杆，以用于沿至少四个方向检测输入。
3.根据权利要求1或2所述的医学机器人(1)，其特征在于，采用3d鼠标(28)作为所述至少一个输入器件(26)，所述3d鼠标除了三个轴线输入外还提供三个旋转输入作为输入，其中，所述3d鼠标(28)的轴线(32)在尤其作为零轴线(30)的零位中平行于、尤其同轴于所述端部效果器轴线(3)和/或所述机器人臂节段(10)的纵轴线(43)定向，以便根据所述输入平移地和旋转地控制所述端部效果器(2)和/或所述机器人臂节段(10)。
4.根据权利要求1所述的医学机器人(1)，其特征在于，采用力-力矩-传感器(52)作为所述至少一个输入器件(26)，所述力-力矩-传感器提供三个轴线输入和三个旋转输入。
5.根据前述权利要求中任一项所述的医学机器人(1)，其特征在于，所述医学机器人(1)具有手术显微镜(16)作为可视化装置，所述手术显微镜在其可视化轴线(18)上具有焦点，其中，所述控制单元(24)优选地适配于在通过所述输入器件(26)输入时控制具有所述手术显微镜(16)的所述机器人臂(8)，使得当所述手术显微镜(16)的显微镜头运动时保持所述焦点的位置。
6.根据前述权利要求中任一项所述的医学机器人(1)，其特征在于，所述医学机器人(1)具有带有在所述器械轴线(22)上的器械尖端的器械(20)作为端部效果器(2)，并且所述控制单元(24)适配于在通过所述输入器件(26)进行操作输入时控制具有所述器械(20)...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒂姆·贝尔，姚舒川，
申请(专利权)人：B·布莱恩新风险投资有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。