【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及一种用于致动端部效果器的医学、尤其外科手术协作机器人。此外，本公开涉及根据并列权利要求的前序部分的医学机器人系统、用于医学机器人的计算机实现的控制方法、计算机可读的存储介质以及计算机程序。
技术介绍
1、医学机器人/医学上的机器人在医学
中不断进步，并且由于技术进步而在外科手术中变得越来越重要。然而商用机器人要么专注于引导外科手术器械(“机器人手”)要么专注于可视化(“机器人眼”)。然而，外科医生在手术时不仅需要更好的器械引导，而且需要更好的可视化引导，即这两种模式的改进。这种需求随着更小的切口/切入的趋势而增加，这限制了外科医生的手的熟巧和外科医生的(眼睛)视力。
2、使用两个基于机器人的解决方案需要通常位于两个不同的医学车上的两个单独的设备，但这严重限制了手术室中的空间并明显提高了初始投资成本以及维护成本。此外，在两个模块中，机器人可视化和机器人器械装备没有初始同步，因为它们可以被放置在手术室中的不同位置处并且与患者具有不同的(空间)关系。为了相应建立适当的同步，在手术之前和手术期间都需要一些建立时间，这...
【技术保护点】
1.一种用于在患者(P)处检查或手术时致动端部效果器(2、4)的医学、尤其外科手术协作机器人(1)，具有：
2.根据权利要求1所述的医学机器人(1)，其特征在于，在所述机器人臂(8)和/或所述可视化单元(12)上布置有器械单元适配器(24)，所述医学器械单元(16)或另外的可视化单元能够借助预定义的互补的配合适配器(26)无工具地耦联到所述器械适配器上和从所述器械适配器解耦，使得所述器械单元(16)与所述器械(20)或所述另外的可视化单元能够无工具地取下并且尤其能够更换为另外的不同的器械(20’)或另外的可视化单元。
3.根据前述权利要求中任一...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于在患者(p)处检查或手术时致动端部效果器(2、4)的医学、尤其外科手术协作机器人(1)，具有：
2.根据权利要求1所述的医学机器人(1)，其特征在于，在所述机器人臂(8)和/或所述可视化单元(12)上布置有器械单元适配器(24)，所述医学器械单元(16)或另外的可视化单元能够借助预定义的互补的配合适配器(26)无工具地耦联到所述器械适配器上和从所述器械适配器解耦，使得所述器械单元(16)与所述器械(20)或所述另外的可视化单元能够无工具地取下并且尤其能够更换为另外的不同的器械(20’)或另外的可视化单元。
3.根据前述权利要求中任一项所述的医学机器人(1)，其特征在于，所述可视化单元(12)具有相对于所述器械单元(16)的刚性的空间关系，并且所述控制单元(22)被适配成通过预定义的静态变换从所述可视化单元(12)的方位出发求取所述器械单元(16)的方位，或者从所述器械单元(16)的方位出发求取所述可视化单元(12)的方位，以便尤其基于一个端部效果器(2；4)的所检测的方位控制另一个端部效果器(4；2)的方位。
4.根据权利要求3所述的医学机器人(1)，其特征在于，在所述至少两个端部效果器(2、4)上恰好设置有追踪器(28)，尤其要么追踪器(28)、尤其是具有光学标记的刚性体固定在所述可视化单元(12)上，要么追踪器(28)固定在所述器械单元(16)上，并且所述控制装置(22)被适配成通过跟踪唯一的追踪器(28)和所述可视化单元(12)与所述器械单元(16)的预定义的刚性空间关系不仅确定所述器械(20)方位而且确定所述可视化单元(12)的方位。
5.根据前述权利要求中任一项所述的医学机器人(1)，其特征在于，所述器械(20)的器械轴线(18)被定向成，使得该器械轴线不与所述可视化轴线(14)相交，尤其所述器械轴线(18)和所述可视化轴线(14)从所述两个端部效果器(2、4)出发彼此远离，从而所述器械(20)不影响所述可视化单元(12)的可视化，尤其在所述可视化单元(12)的视野中不可见。
6.根据前述权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：阿米尔·萨尔维斯塔尼，蒂姆·贝尔，彼得·海因策，
申请(专利权)人：B·布莱恩新风险投资有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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