【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及一种用于在患者处的外科手术的外科手术机器人系统，其中被控制的端部效果器在手术时配合作用。此外，本公开涉及根据并列权利要求的前序部分的控制方法/辅助方法以及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、用于辅助外科手术的机器人支持的外科手术系统尤其广泛用于腹腔镜手术领域。外科手术机器人或机器人系统也越来越多地用于神经外科手术、脊柱外科手术和hno外科手术。然而，当前的机器人系统的缺点是，其几乎仅仅涉及地面安装的机器人系统，在例外情况下也涉及天花板安装的机器人系统，其配置不利地影响所使用的端部效果器的致动。地面安装或天花板安装在这种情况下意味着，机器人局部连接在空间固定的系统上并且因此连接至具有相应的手术区域的患者是通过手术室的地板或天花板进行的。对于地面安装的机器人系统，例如已知移动式单元，其在手术室内可以放置在与患者所处的手术台对置的不同位置上，以便实现与该手术台的各种相对布置。
2、然而这些机器人系统的关键缺点在于，由于机器人的机器人基座和患者之间的不可避免的运动而导致的准确性非常有限并且通常不能满足精度的最低要求。一方面...
【技术保护点】
1.一种用于患者(P)处的外科手术的外科手术机器人系统(1)，具有：
2.根据权利要求1所述的外科手术机器人系统，其特征在于，所述外科手术机器人系统(1)还具有：
3.根据权利要求2所述的外科手术机器人系统(1)，其特征在于，所述控制单元(30)适配于通过机器视觉经由所述端部效果器尖端(18)的光学拍摄(A)确定所述端部效果器尖端(18)、尤其所述器械尖端(20)相对于所述拍摄单元(14)的位置、尤其是方位，并且经由所述光学拍摄单元(14)的通过所述追踪系统(26)跟踪的方位相对于所述3D拍摄数据(3DA)确定所述端部效果器尖端(18)的位置、
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于患者(p)处的外科手术的外科手术机器人系统(1)，具有：
2.根据权利要求1所述的外科手术机器人系统，其特征在于，所述外科手术机器人系统(1)还具有：
3.根据权利要求2所述的外科手术机器人系统(1)，其特征在于，所述控制单元(30)适配于通过机器视觉经由所述端部效果器尖端(18)的光学拍摄(a)确定所述端部效果器尖端(18)、尤其所述器械尖端(20)相对于所述拍摄单元(14)的位置、尤其是方位，并且经由所述光学拍摄单元(14)的通过所述追踪系统(26)跟踪的方位相对于所述3d拍摄数据(3da)确定所述端部效果器尖端(18)的位置、尤其是方位。
4.根据权利要求2或3所述的外科手术机器人系统(1)，其特征在于，所述端部效果器(10)、尤其所述器械(12)具有预定义的光学标记图案(60)，尤其呈沿着端部效果器轴线的彼此间隔开的环(62)的形式和/或呈点图案的形式和/或呈至少两个正方形的形式和/或呈qr码的形式，并且所述控制单元(30)适配于基于由所述拍摄单元(14)检测的光学标记图案(60)确定所述端部效果器尖端(18)、尤其整个端部效果器(10)的位置、尤其方位。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的外科手术机器人系统(1)，其特征在于，光学标记(42)布置在所述机器人臂(8)的所述至少一个端部效果器(10)上或末端环节上，通过所述追踪系统(26)检测和跟踪所述光学标记，以便确定所述端部效果器尖端(18)、尤其所述端部效果器(10)的位置和取向。
6.根据前述权利要求中任一项所述的外科手术机器人系统(1)，其特征在于，所述至少一个患者固定单元(2)是来自神经外科手术的头部支架。
7.根据前述权利要求中任一项所述的外科手术机器人系统(1)，其特征在于，所述患者固定系统(2)具有轨道(50)，尤其是环绕的轨道(50)，特别优选是环形轨道(50)，所述至少一个机器人(4)通过所述机器人的机器人基座(6)紧固在所述轨道上或者通过所述机器人的机器人基座(6)至少区段式地沿着所述轨道(50)可平移运动。
8.根据权利要求7所述的外科手术机器人系统(1)，其特征在于，所述机器人基座(6)具有带有夹持和/或卡锁元件(54)的滑座(52)，所述夹持和/或卡锁元件适配于沿着所述轨道(50)平移地引导并且在激活所述夹持和/或卡锁元件(54)时固定所述机器人基座(6)相...
【专利技术属性】
技术研发人员：阿米尔·萨尔维斯塔尼，
申请(专利权)人：B·布莱恩新风险投资有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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