【技术实现步骤摘要】
本申请属于移动机器人slam，尤其涉及一种权重自适应调节的多传感器融合slam方法及其系统。
技术介绍
1、对于现有的移动机器人而言，在未知环境中进行同时定位与建图(simultaneouslocalization and mapping,slam)是一项关键技术。目前移动机器人可搭载的传感器种类逐渐丰富，如何有效地融合不同类型的传感器，为移动载体在复杂和导致传感器退化的场景下提供同时定位与建图是需要解决的重要问题。
2、现有多传感器融合slam技术主要包括传感器、前端和后端三部分，如图1所示。各种不同的传感器可以为slam算法提供全局或者局部的测量。slam算法中常用的局部测量传感器可分为两类，一类是感知自身运动信息的本体传感器，如编码器、磁力计、轮速计、imu(惯性测量传感器)等，另一类是感知外部环境的传感器，如深度相机、激光雷达、超声波、毫米波雷达等。单一的某种传感器在感知能力和鲁棒性方面有着不足之处。而现有的多传感器融合slam方法基于固定权重的因子图优化，即对各个传感器在各个时刻赋予相同大小的权重。但是随着场景的变...
【技术保护点】
1.一种权重自适应调节的多传感器融合SLAM方法，其特征在于，包括以下并行步骤；
2.如权利要求1所述的权重自适应调节的多传感器融合SLAM方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下顺序步骤：
3.如权利要求2所述的权重自适应调节的多传感器融合SLAM方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下顺序步骤：
4.如权利要求3所述的权重自适应调节的多传感器融合SLAM方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下顺序步骤：
5.如权利要求3所述的权重自适应调节的多传感器融合SLAM方法，其特征在于，所述权重自适应调节包括以下顺序步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种权重自适应调节的多传感器融合slam方法，其特征在于，包括以下并行步骤；
2.如权利要求1所述的权重自适应调节的多传感器融合slam方法，其特征在于，所述步骤s1包括以下顺序步骤：
3.如权利要求2所述的权重自适应调节的多传感器融合slam方法，其特征在于，所述步骤s2包括以下顺序步骤：
4.如权利要求3所述的权重自适应调节的多传感器融合slam方法，其特征在于，所述步骤s3包括以下顺序步骤：
5.如权利要求3所述的权重自适应调节的多传感器融合slam方法，其特征在于，所述权重自适应调节包括以下顺序步骤：
6.一种采用如权利要求1至5所述权重自适应调节的多传感器融合slam方法的系统，其特征在于，包括以下并行运行的雷达-惯性里程计模块、惯性里程计模块和视觉-惯性里程计模块；
7.如权利要求6所述的权重...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯伟，朱子翰，王卫军，张仪，罗浩文，张耀杰，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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