【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能建造自动化设备，尤其是涉及一种移动作业机器人在建筑环境下长周期的室内定位方案。
技术介绍
1、近年来，建筑业在智慧工地、装配式建筑、智能建造等领域进行了不少探索和实践，建筑业正积极推行智能化、对象集约化等新型建造方式。智能建造环境下移动作业机器人就是该领域中较好的解决方案之一，涉及到避障、路径规划、定位、导航、传感和通信等关键技术。其中解决移动机器人在建筑场景内长周期的定位问题是实现建筑移动机器人自主导航作业的关键。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种基于双目相机、单线激光雷达以及imu传感器的低成本的建图及重定位方案。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
3、一种基于多传感器融合建图的建筑移动机器人重定位方法，步骤包括：
4、获取双目相机rgb图片数据以及惯性测量单元测量数据，计算视觉惯性里程计数据；获取激光雷达点云数据；基于激光雷达点云数据以及视觉里程计数据进行构建二维像素先验地图
5、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于多传感器融合建图的建筑移动机器人重定位方法，其特征在于，步骤包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合建图的建筑移动机器人重定位方法，其特征在于，所述视觉惯性里程计数据的获取步骤如下：
3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器融合建图的建筑移动机器人重定位方法，其特征在于，所述的二维像素先验地图的构建具体如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合建图的建筑移动机器人重定位方法，其特征在于，所述匹配重定位的步骤具体如下：
5.根据权利要求4所述的一种基于多传感器融合建图的建筑移动机器人重定位...
【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器融合建图的建筑移动机器人重定位方法，其特征在于，步骤包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合建图的建筑移动机器人重定位方法，其特征在于，所述视觉惯性里程计数据的获取步骤如下：
3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器融合建图的建筑移动机器人重定位方法，其特征在于，所述的二维像素先验地图的构建具体如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于多传感器融合建图的建筑移动机器人重定位方法，其特征在于，所述匹配重定位的步骤具体如下：
5.根据权利要求4所述的一种基于多传感器融合建图的建筑移动机器人重定位方法，其特征在于，对于所述的重定位结果利用获取到高帧率视觉惯性里程计在两帧重定位结果之间做帧间预测提高重定位输出帧率。
6.根据权利要求4所述的一种基于多传感器融合建图的建筑...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢声耀，张振山，崔国华，杨慧斌，薛慧，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。