用于空间钢结构喷涂的自主变轨全工况作业机器人制造技术

本发明专利技术属于机械工程机器人技术领域，具体涉及一种用于空间钢结构喷涂的自主变轨全工况作业机器人，包括机身、支撑平移机构以及喷涂机构。机身包括机箱、框架结构以及行走机构；支撑平移机构包括用于控制机身相对于檩条做上下垂向平移的支撑机构、用于控制机身相对于檩条做横向平移的平移机构，所述支撑机构和平移机构均关于机身前后对称布置；喷涂机构设置在框架结构上，包括喷涂头和用于控制喷涂头移动的喷涂移动结构。本发明专利技术可应用于空间钢结构喷涂作业，具有自主变轨、越障以及喷涂功能，在沿空间钢结构长向作业完毕后，能自主移动至下一喷涂对象，无需人员中途搬运，操作简便，降低了操作人员的劳动强度，并且喷涂效果好、喷涂效率高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机械工程机器人，尤其属于高空作业钢结构喷涂机器人，具体涉及一种用于空间钢结构喷涂的自主变轨全工况作业机器人。

技术介绍

1、机器人在空间钢屋盖作业，一般以檩条作为通行轨道，钢檩条具有导磁性，通过磁吸式机器人以檩条为导轨进行作业成为新的选择，机器人在屋盖上移动和执行任务，需要解决以下问题：

2、(1)必须具备对环境的感知能力，才能满足它在空间环境中爬行、路径规划、导航和定位的使用要求；

3、(2)机器人必须可以持续跨越构件拼接处的侧向障碍；

4、(3)机器人轨道间距有一定的变化，应适应变轨距问题；

5、(4)机器人沿构件长向作业完毕后，应能自主移动至下一喷涂对象。

6、基于以上问题，设计一种可应用于空间钢结构喷涂作业，具有自主变轨、越障以及喷涂功能的全工况作业机器人，具有重要的现实意义。

技术实现思路

1、本专利技术要解决的技术问题是提供一种用于空间钢结构喷涂的自主变轨全工况作业机器人。

2、本专利技术为解决这一问题所采取的技本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于空间钢结构喷涂的自主变轨全工况作业机器人，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的一种用于空间钢结构喷涂的自主变轨全工况作业机器人，其特征在于：所述框架结构包括平行设置的框架一（21）和框架二（22），所述机箱（2）与框架一（21）、框架二（22）通过螺栓固定连接，所述框架一（21）上还固定有与之垂直设置的框架三（23）。

3.根据权利要求2所述的一种用于空间钢结构喷涂的自主变轨全工况作业机器人，其特征在于：所述行走机构包括行走磁轮和带动行走磁轮转动的行走电机，所述行走磁轮的轮轴（1）与框架一（21）、框架二（22）转动连接。</p>

4.根据...

【技术特征摘要】

1.一种用于空间钢结构喷涂的自主变轨全工况作业机器人，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的一种用于空间钢结构喷涂的自主变轨全工况作业机器人，其特征在于：所述框架结构包括平行设置的框架一（21）和框架二（22），所述机箱（2）与框架一（21）、框架二（22）通过螺栓固定连接，所述框架一（21）上还固定有与之垂直设置的框架三（23）。

3.根据权利要求2所述的一种用于空间钢结构喷涂的自主变轨全工况作业机器人，其特征在于：所述行走机构包括行走磁轮和带动行走磁轮转动的行走电机，所述行走磁轮的轮轴（1）与框架一（21）、框架二（22）转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于空间钢结构喷涂的自主变轨全工况作业机器人，其特征在于：所述支撑机构包括：

5.根据权利要求4所述的一种用于空间钢结构喷涂的自主变轨全工况作业机器人，其特征在于：所述平移机构包括固定连接在电机座一（34）上的电机二（5），所述电机二（5）的电机轴上固定连接有转轴二（51），所述转轴二（51）转动连接在电机座一（34）的槽道腔内，所述转轴二...

【专利技术属性】
技术研发人员：田承昊，赵光伟，余洋，陶然，张鹏，刘明，
申请(专利权)人：中国铁路设计集团有限公司，
类型：发明
国别省市：