航向轴陀螺的惯性定向方法技术

本发明专利技术实施例公开了一种航向轴陀螺的惯性定向方法，所述方法包括：步骤1：在静态状态下，接收外部装订的航向角，根据输出值计算俯仰角和横滚角，确定俯仰角、横滚角、航向角的初始值；步骤2：实时更新姿态角的值，所述姿态角包括俯仰角、横滚角、航向角；步骤3：使用输出平滑的方法滤除航向轴陀螺的载体自身的高频抖动干扰，输出实时姿态角的值。本发明专利技术可以在低速低姿态变化运动条件下，完成姿态角的计算，极大提升了低速低姿态变化运动载体的定向精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及低速低姿态变化运动载体定向，尤其涉及一种航向轴陀螺的惯性定向方法。

技术介绍

1、目前，现有技术中针对在露天煤矿的挖掘机，井下煤矿的连续采煤机和滚筒采煤机等机械设备的方向确定，大多采用三轴陀螺加三轴加计的全惯性设备方案。然而在某些应用领域，对产品的成本限制无法使用三轴陀螺加三轴加计的全惯性设备方案；且针对一些低速低姿态变化运动载体，由于载体的线速度低（一般不大于0.02m/s），姿态变化也低（一般不大于0.02°/s），针对现有的三轴陀螺加三轴加计的全惯性设备方案在成本上又无法满足，故提出了单航向轴陀螺实现精准的定向的方案。

技术实现思路

1、本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种航向轴陀螺的惯性定向方法，以实现精准的定向，降低成本。

2、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提出了一种航向轴陀螺的惯性定向方法，所述航向轴陀螺包括z轴陀螺、x轴加速度计和y轴加速度计，所述方法包括：

3、步骤1：在静态状态下，接收外部装订的航向角，根据z轴陀螺、x轴加速度计和y轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种航向轴陀螺的惯性定向方法，其特征在于，所述航向轴陀螺包括Z轴陀螺、X轴加速度计和Y轴加速度计，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的航向轴陀螺的惯性定向方法，其特征在于，步骤1之前还包括惯性数据预处理步骤：采集航向轴陀螺的数据，按照预设的标定方法标定出两个加速度计的零偏和刻度系数，并进行标定补偿，得到线加速度输出，按照单轴旋转的方法，标定出Z轴陀螺的刻度系数，并通过静态测试与基准值进行对比获得Z轴陀螺的零偏，再进行标定补偿，得到Z轴陀螺、X轴加速度计和Y轴加速度计的输出值。

3.如权利要求2所述的航向轴陀螺的惯性定向方法，其特征在于，惯性数据预处理步骤中根...

【技术特征摘要】

1.一种航向轴陀螺的惯性定向方法，其特征在于，所述航向轴陀螺包括z轴陀螺、x轴加速度计和y轴加速度计，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的航向轴陀螺的惯性定向方法，其特征在于，步骤1之前还包括惯性数据预处理步骤：采集航向轴陀螺的数据，按照预设的标定方法标定出两个加速度计的零偏和刻度系数，并进行标定补偿，得到线加速度输出，按照单轴旋转的方法，标定出z轴陀螺的刻度系数，并通过静态测试与基准值进行对比获得z轴陀螺的零偏，再进行标定补偿，得到z轴陀螺、x轴加速度计和y轴加速度计的输出值。

3.如权利要求2所述的航向轴陀螺的惯性定向方法，其特征在于，惯性数据预处理步骤中根据以下步骤标定出两个加速度计的零偏和刻度系数：

4.如权利要求3所述的航向轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：方楚雄，刘峙亚，李汉舟，张饶，卿莹，刘大伟，
申请(专利权)人：火丰科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：