【技术实现步骤摘要】
本公开属于自动驾驶，具体涉及一种自动驾驶感知方法及装置。
技术介绍
1、无人驾驶车辆的自主行驶需建立在对车身周围环境的全方位认知之上，即要完成类人脑的决策规划和控制执行前需要先从可观测的实时感知系统中获取车身周围360°的多重信号输入。
2、环境观测和感知融合的具体做法通常是在车辆上设计集成激光雷达、毫米波雷达、相机、超声波等多传感器设备完成环境信息的采集，并结合感知融合算法模型的数据处理能力来辨别环境中的道路边界、车辆、挡墙、行人、落石等障碍物信息，以指导无人车完成一连贯的动作，如加速直行、避让停车、定点停车、绕障行驶、倒车等一系列操作。
3、激光雷达传感器作为无人驾驶车辆感知系统的核心传感器，具有高精准度以及远测程的3d检测能力。然而，激光雷达传感器易受振动冲击、雨雪、浓雾、扬尘、甩泥等恶劣环境的影响，容易在受到碰撞、冲击时而损坏，不适用于安装到矿车货箱后面的位置进行感知检测。同时，激光雷达传感器受雨雾雪天气影响比较大。
4、因此，如何降低车载感知系统受碰撞和冲击损坏的影响，并提高车载感知系统在复...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶感知方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达分别设置在无人车的不同部位，所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达的感知范围存在至少部分重合；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达为同一毫米波雷达，该毫米波雷达在第一模式下输出所述点云数据，并在第二模式下输出所述特征数据；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用至少一个毫米波雷达获取预设区域的目标数据，包括：
5.根据权利要求1所述...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶感知方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达分别设置在无人车的不同部位，所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达的感知范围存在至少部分重合；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一毫米波雷达和所述第二毫米波雷达为同一毫米波雷达，该毫米波雷达在第一模式下输出所述点云数据，并在第二模式下输出所述特征数据；
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用至少一个毫米波雷达获取预设区域的目标数据，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述点云数据填充到所述栅格图的相应栅格中，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据包括多帧点云数据，所述计算...
【专利技术属性】
技术研发人员：李机智，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。