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本公开提供一种自动驾驶感知方法和装置，该方法包括：利用至少一个毫米波雷达获取预设区域的目标数据，包括目标物的点云数据与目标物的特征数据；构建该预设区域的栅格图，并将该目标物的点云数据填充到该栅格图的相应栅格中，计算该栅格图中的每个栅格的目标...
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