【技术实现步骤摘要】
本申请属于一种机器人控制方法，具体涉及一种机器人柔顺交互控制方法及相关装置。
技术介绍
1、近年来，机器人在工业领域和日常生活中得到越来越广泛的应用。在机器人研究领域，机器人在工作空间内的类人操作能力，如技能学习能力和友好交互控制能力，是其工作性能的重要体现。类人行为有助于机器人采取一种更加智能的方式应对环境中的各种变化，并执行更加复杂多变、多种需求的任务，对机器人的进一步应用大有裨益。
2、实际应用中，由于环境变化不可预测，且变化可能性较大，使机器人在未知环境中的交互控制面临巨大挑战，通常导致应变能力较差，响应变化的环境速度较慢，进而造成交互控制准确性差。
技术实现思路
1、本申请针对目前机器人在位置环境中的交互控制，存在应变能力较差，响应变化的环境速度较慢，交互控制准确性差的技术问题，提供一种机器人柔顺交互控制方法及相关装置。
2、为了实现上述目的，本申请采用以下技术方案予以实现：
3、第一方面，本申请提出一种机器人柔顺交互控制方法，包括：
<...【技术保护点】
1.一种机器人柔顺交互控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述机器人柔顺交互控制方法，其特征在于，所述根据期望轨迹和机器人与未知环境交互的力反馈，采用可变刚度阻抗自适应交互方法，得到参考轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述机器人柔顺交互控制方法，其特征在于，所述可变最优阻抗模型，包括：
4.根据权利要求3所述机器人柔顺交互控制方法，其特征在于，所述采用自适应最优阻抗学习最小化可变最优阻抗模型，得到参考轨迹，包括：
5.根据权利要求4所述机器人柔顺交互控制方法，其特征在于，所述偏置广义模糊神经网络，包括：>
6.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种机器人柔顺交互控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述机器人柔顺交互控制方法，其特征在于，所述根据期望轨迹和机器人与未知环境交互的力反馈，采用可变刚度阻抗自适应交互方法，得到参考轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述机器人柔顺交互控制方法，其特征在于，所述可变最优阻抗模型，包括：
4.根据权利要求3所述机器人柔顺交互控制方法，其特征在于，所述采用自适应最优阻抗学习最小化可变最优阻抗模型，得到参考轨迹，包括：
5.根据权利要求4所述机器人柔顺交互控制方法，其特征在于，所述偏置广...
【专利技术属性】
技术研发人员：张正涛，刘浩天，佟玉闯，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。