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本申请属于一种机器人控制方法，针对目前机器人在位置环境中的交互控制，存在应变能力较差，响应变化的环境速度较慢，交互控制准确性差的技术问题，提供一种机器人柔顺交互控制方法及相关装置，受人类手臂刚度行为中观察到的适应性启发，设计了一种自适应阻抗...
该专利属于中国科学院自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院自动化研究所授权不得商用。

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