【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及传感器数据融合，尤其涉及一种面向机器人视觉伺服轨迹跟踪的多传感器数据融合方法。
技术介绍
1、近年来，工业机器人技术得到了广泛的发展，应用场合逐渐扩展到高端制造任务，特别是需要精确跟踪某些轨迹的任务，例如铣削、研磨和3d打印。为了解决机器人自身的低精度和高端制造任务的高精度需求之间的矛盾，机器人视觉伺服轨迹跟踪是一种有效的解决方案。在机器人视觉伺服轨迹跟踪中，通过视觉传感器实时测量机器人末端执行器的姿态，然后，控制器通过末端执行器的实时姿态和期望姿态之间的偏差来校正末端执行器运动。末端执行器的动态位姿反馈是关键技术之一。然而，视觉传感器的缓慢测量频率和延迟极大的限制了它对末端执行器位姿的反馈频率，从而间接影响了视觉伺服轨迹跟踪的性能。如何实现机器人视觉伺服中对末端执行器位姿的快速动态估计是亟需解决的关键问题。
2、公告号cn114131595b的中国专利技术专利公开了一种机器人6d位姿估计系统及方法，采用激光跟踪仪测量3个靶标球组成的t字形装置获得末端执行器的位置和姿态信息。其中，激光跟踪仪负责测量靶标球1的位...
【技术保护点】
1.一种面向机器人视觉伺服轨迹跟踪的多传感器数据融合方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的面向机器人视觉伺服轨迹跟踪的多传感器数据融合方法，其特征在于，在步骤S1中：
3.根据权利要求2所述的面向机器人视觉伺服轨迹跟踪的多传感器数据融合方法，其特征在于：机器人基座和末端执行器表面分别设有光学靶标点群，每组光学靶标点群均包含三个以上的非共线光学靶标点；
4.根据权利要求1所述的面向机器人视觉伺服轨迹跟踪的多传感器数据融合方法，其特征在于，在步骤S2中：
5.根据权利要求4所述的面向机器人视觉伺服轨迹跟踪...
【技术特征摘要】
1.一种面向机器人视觉伺服轨迹跟踪的多传感器数据融合方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的面向机器人视觉伺服轨迹跟踪的多传感器数据融合方法，其特征在于，在步骤s1中：
3.根据权利要求2所述的面向机器人视觉伺服轨迹跟踪的多传感器数据融合方法，其特征在于：机器人基座和末端执行器表面分别设有光学靶标点群，每组光学靶标点群均包含三个以上的非共线光学靶标点；
4.根据权利要求1所述的面向机器人视觉伺服轨迹跟踪的多传感器数据融合方法，其特征在于，在步骤s2中：
5.根据权利要求4所述的面向机器人视觉伺服轨迹跟踪的多传感器数据融合方法，其特征在于，来自...
【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏程，韦学文，田威，张奇，戴家隆，李明宇，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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