【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，具体为一种基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统。
技术介绍
1、近年来国内自动化生产线需升级优化，对不同材质、规格的管道耐压的水压检测，现有的水压测试系统机器人自动对齐难度大，且对齐后插入力矩不当，容易造成机器前端或管道破裂等问题，如何快速获取定位管口坐标，修正机器人前端姿态，直接影响到水压测试系统的生产效率和质量。
2、参考专利名称为基于三维视觉的自动装配系统（专利公开号：cn106228563a，专利公开日：2016-12-14），包括机架，固定安装在机架上的工业机械手，机械手控制器和三维摄像头；三维摄像头获取工业机械手当前工作时刻的二维图片和深度信息，工业机械手经示教训练后依照示教过程完成自动装配任务，示教过程中由人手握着工件完成工件从原始位姿、装配初始位姿和装配终止位姿的迁移，具有能够根据一次人工装配示教训练对机械手的运动完成规划，使机械手能独立重复完成人工演示的优点。
3、基于上述文件的表述，现有的水压测试用自动装配系统再对图像采集后，依据图像进行后续调整操作，而目前的图...
【技术保护点】
1.一种基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统，其特征在于：所述位姿图像采收模块中激光和视觉组合的方式具体的操作步骤为：
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统，其特征在于：所述位姿图像处理与匹配模块对于二维相机图像的处理操作为：
4.根据权利要求3所述的一种基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统，其特征在于：所述B2中心距计算算法的实施步骤为：
5.根据权利要求2所述的一种基于视觉...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统，其特征在于：所述位姿图像采收模块中激光和视觉组合的方式具体的操作步骤为：
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统，其特征在于：所述位姿图像处理与匹配模块对于二维相机图像的处理操作为：
4.根据权利要求3所述的一种基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统，其特征在于：所述b2中心距计算算法的实施步骤为：
5.根据权利要求2所述的一种基于视觉的蛇形管机器人水压测试用自动装配系统，其特征在于：所述位姿图像处理与匹配模块对于激光图像的处理操作为：
6.根据权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄陆君，黄贵余，虞静，唐海龙，
申请(专利权)人：四川吉埃智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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