【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人智能控制，涉及一种多机械臂协作控制方法、系统、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、面向任务的多机械臂应用领域的挑战在于协同控制多个机械臂，涉及到各种复杂任务，从工业制造到外科手术再到核反应堆或太空探索。这种协同性质使得任务执行更加高效，但也带来了一系列技术困难。
2、针对多机械臂的实际应用情况，多个机械臂可能具有不同的运动结构和自由度，其协同运动需要精确的控制算法，并且在很多情况下无法获取机械臂的准确运动模型，给控制和轨迹规划带来了挑战，此外为了保证安全，必须确保多个机械臂在执行任务时不会相互碰撞或与工作空间中的障碍物发生碰撞，这涉及到碰撞避免和任务执行的安全性。因此，为了有效地分配资源并优化多个目标，需要复杂的优化技术，而在动态和不可预测的环境中进行实时协调和适应性是必不可少的，这要求系统对不确定性和外部干扰具有鲁棒性。
3、然而，现有多机械臂控制方法对于异构性系统的协同挑战较大，即使机械臂具有不同的运动结构和自由度，协同控制也可能变得复杂。同时，面对实际应用中缺乏精确运动模型的情况，现有...
【技术保护点】
1.一种多机械臂协作控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多机械臂协作控制方法，其特征在于，所述机械臂关节速度最小化函数为：
3.根据权利要求2所述的多机械臂协作控制方法，其特征在于，所述基于纳什博弈的鲁棒最优控制框架为：
4.根据权利要求3所述的多机械臂协作控制方法，其特征在于，所述求解预设的基于纳什博弈的多机械臂鲁棒协作控制框架包括：
5.根据权利要求4所述的多机械臂协作控制方法，其特征在于，所述使用循环神经网络控制器求解基于纳什博弈的多机械臂鲁棒协作控制框架包括：
6.一种多机械臂协作控...
【技术特征摘要】
1.一种多机械臂协作控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的多机械臂协作控制方法，其特征在于，所述机械臂关节速度最小化函数为：
3.根据权利要求2所述的多机械臂协作控制方法，其特征在于，所述基于纳什博弈的鲁棒最优控制框架为：
4.根据权利要求3所述的多机械臂协作控制方法，其特征在于，所述求解预设的基于纳什博弈的多机械臂鲁棒协作控制框架包括：
5.根据权利要求4所述的多机械臂协作控制方法，其特征在于，所述使用循环神经网络控制器求解基于纳什博弈的多机械臂鲁棒协作控制框架包括：
6.一种多机械臂协作控制系统，其特征在于，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：佟玉闯，刘浩天，杨天博，张正涛，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。