【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械臂控制方法，特别是涉及一种基于指令滤波的单链机械臂约束控制方法。
技术介绍
1、随着近年来现代工业的蓬勃发展和科技水平的迅猛提高，使得对于工业过程中机械臂系统的控制要求也逐渐提高。其系统结构更加复杂，控制策略的设计也更加困难。因此针对多样化的机械臂系统，很多学者对其进行深入的研究，提出了多种控制现代化的方法，例如：模糊控制、神经网络、滑模控制、自适应动态规划、数据驱动等，其中，自适应模糊问题被广泛研究。
2、然而，目前大部分研究仅针对确定的机械臂系统的渐进稳定自适应模糊控制问题开展研究，而基于反步法的系统的基础上，对于一些系统更复杂，控制方法更精确更高效的研究并不完善，于是本专利技术针对一种非严格反馈形式的单链机械臂系统，考虑输入时滞和未知扰动，利用进阶的反步技术(指令滤波反步法)，结合有限时间稳定策略，设计一种全状态时变非对称的单链机械臂自适应模糊约束控制器。此控制器的设计对实际应用中复杂系统控制可靠性和鲁棒性的提高均具有重要实际的意义。
技术实现思路
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【技术保护点】
1.一种基于指令滤波的单链机械臂约束控制方法，其特征在于，该方法以非严格反馈非线性系统为模型的单链机械臂系统，提出了一种基于指令滤波技术和有限时间稳定方法，结合了模糊逻辑系统和自适应控制思想，并考虑到系统的输入时滞和未知扰动以及系统内含有未知非线性项的情况，设计全状态时变非对称约束模糊控制策略；单链机械臂的约束跟踪控制步骤如下:
2.根据权利要求1所述的一种基于指令滤波的单链机械臂约束控制方法，其特征在于，所述方法中其控制器的具体控制步骤为：
【技术特征摘要】
1.一种基于指令滤波的单链机械臂约束控制方法，其特征在于，该方法以非严格反馈非线性系统为模型的单链机械臂系统，提出了一种基于指令滤波技术和有限时间稳定方法，结合了模糊逻辑系统和自适应控制思想，并考虑到系统的输入时滞和未知扰动以及系...
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