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本发明一种基于指令滤波的单链机械臂约束控制方法，涉及一种机械臂控制方法，本发明利用Pade近似的方法建立了考虑输入时滞问题的系统数学模型；其次，用指令滤波backstepping控制技术，在动态面技术的基础上引入了滤波补偿信号，来消除累积的...
该专利属于沈阳化工大学所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳化工大学授权不得商用。

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