点云配准方法、三维地图更新方法及相关设备技术

本发明专利技术涉及三维重建技术领域，尤其涉及一种点云配准方法、三维地图更新方法及相关设备。该方法包括：获取车辆传感器采集的点云扫描数据和对应的三维点云地图；基于所述三维点云地图计算生成二维点云地图；构建匹配位姿，并基于所述匹配位姿将所述点云扫描数据映射成二维平面数据；计算所述二维平面数据和所述二维点云地图的匹配指标；当所述匹配指标满足收敛条件时，确定对应的位姿数据为所述点云扫描数据的配准位姿。本申请将点云扫描数据配准的过程降维至二维平面，降低地图所需的存储空间、提升运算速度并能在二维层面确定匹配关系，快速推导点云扫描数据的配准位姿。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及三维重建，尤其涉及一种点云配准方法、三维地图更新方法及相关设备。

技术介绍

1、目前的三维重建
中，存在一些点云配准方法如ndt(normaldistributions transform)(正态分布变换)点云配准方法，是一种基于统计建模的点云配准方法，它通过将点云数据表示为高斯分布的形式，然后计算两个点云之间的相似性来实现配准，尽管ndt点云配准方法在常规场景下表现良好，但它也存在一些技术缺陷。首先，ndt方法依赖三维点云地图，在大规模应用时，需要大量的存储空间，地图通过网络传输时也需要大量的网络带宽。其次，ndt方法对初始位姿的依赖性较高，对于初始估计值的选择较为敏感，这可能导致配准结果的不稳定性。并且配准过程由于需要处理大量三维点云数据，导致配准耗时较长。

技术实现思路

1、本专利技术的主要目的在于解决现有的点云配准过程中，由于应用大量三维点云数据进行配准计算，导致配准过程较长、占用存储空间较大的技术问题。

2、本专利技术第一方面提供了一种点云配准方法，所述点云配准方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种点云配准方法，其特征在于，所述点云配准方法，包括：

2.根据权利要求1所述的点云配准方法，其特征在于，所述基于所述三维点云地图计算生成二维点云地图，包括：

3.根据权利要求2所述的点云配准方法，其特征在于，所述构建匹配位姿，并基于所述匹配位姿将所述点云扫描数据映射成二维平面数据，包括：

4.根据权利要求3所述的点云配准方法，其特征在于，所述通过所述映射函数将所述调整点云数据映射成二维平面数据，包括：

5.根据权利要求3所述的点云配准方法，其特征在于，所述通过所述映射函数将所述调整点云数据映射成二维平面数据，包括：

6.根...

【技术特征摘要】

1.一种点云配准方法，其特征在于，所述点云配准方法，包括：

2.根据权利要求1所述的点云配准方法，其特征在于，所述基于所述三维点云地图计算生成二维点云地图，包括：

3.根据权利要求2所述的点云配准方法，其特征在于，所述构建匹配位姿，并基于所述匹配位姿将所述点云扫描数据映射成二维平面数据，包括：

4.根据权利要求3所述的点云配准方法，其特征在于，所述通过所述映射函数将所述调整点云数据映射成二维平面数据，包括：

5.根据权利要求3所述的点云配准方法，其特征在于，所述通过所述映射函数将所述调整点云数据映射成二维平面数据，包括：

6.根据权利要求1所述的点云配准方法，其特征在于，在所述计算所述二维平面数据和所述二维点云地图的匹配指标之后，还包括：

...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄雪岩，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：