一种用于多趟激光点云拼接方法技术

本发明专利技术公开了一种用于多趟激光点云拼接方法，首先构建多组单趟高精度点云地图，并对构建的各组单趟高精度点云之间添加闭环边；启动闭环检测程序对所述闭环边分块进行验证，得到闭环检测结果，以保证结果的一致性，最终获得高精度的点云地图。本发明专利技术无需利用高精度的设备以及人工参与，算法自动可以找出所有对的边，所有错的边，优化中利用到所有有用的信息，得到的点云更精确，不存在遗漏有用的信息，算法鲁棒性强，效率更高，容错性更强。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种激光点云拼接方法，具体涉及一种用于多趟激光点云拼接方法，属于自动驾驶。

技术介绍

1、在无人驾驶技术研究中，自动驾驶技术的发展对定位的稳定性提出了很高的要求，定位分为组合导航和激光定位。

2、自动驾驶中的高精地图最常用的就是使用激光扫描制图，精度可以到厘米级别。但是一旦涉及到多趟，同一地点不同时间的激光数据。这其中的多趟激光点云拼接技术就显得很重要。

3、现有的多趟激光点云拼接技术，主要有以下两种：

4、1.使用高精度的惯导系统rtk(real time kinematic)，精度本身在厘米级别。多趟激光点云直接使用对应的位姿堆叠出来的就可以满足精度要求。但是这整套系统价格要几十万到上百万，而且对场景有要求，需要是在视野开阔的地方才能使用。

5、2.使用精度不是那么高，误差在米级别，但价格相对便宜很多的惯导系统。多趟之间的对齐靠算法拼接对齐。同个位置处，不同趟的激光点云互相匹配对齐，加入足够的约束，保证点云不分层，精度足够高。但是算法自动加的闭环边往往不能保证都是正确的。通常做法会在优化后去本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于多趟激光点云拼接方法，其特征在于：包括如下具体步骤：

2.根据权利要求1所述的用于多趟激光点云拼接方法，其特征在于：所述步骤1中，构建多组高精度点云地图，包括如下步骤：

3.根据权利要求1所述的用于多趟激光点云拼接方法，其特征在于：所述步骤2中，对前述步骤中构建的各组单趟高精度点云之间以及自身添加闭环边，对每趟轨迹中每间隔3个时刻的雷达，在以它半径60米内寻找别趟雷达轨迹或者自己这一趟雷达的轨迹，对找出的这些雷达轨迹点，分别使用GICP做激光对齐，根据GICP的优化最后是否收敛以及两个点云的重叠率，即点云距离小于0.2的点数/总的点数> 0.2,...

【技术特征摘要】

1.一种用于多趟激光点云拼接方法，其特征在于：包括如下具体步骤：

2.根据权利要求1所述的用于多趟激光点云拼接方法，其特征在于：所述步骤1中，构建多组高精度点云地图，包括如下步骤：

3.根据权利要求1所述的用于多趟激光点云拼接方法，其特征在于：所述步骤2中，对前述步骤中构建的各组单趟高精度点云之间以及自身添加闭环边，对每趟轨迹中每间隔3个时刻的雷达，在以它半径60米内寻找别趟雷达轨迹或者自己这一趟雷达的轨迹，对找出的这些雷达轨迹点，分别使用gicp做激光对齐，根据gicp的优化最后是否收敛以及两个点云的重叠率，即点云距离小于0.2的点数/总的点数> 0.2, 以此决定是否将对齐结果作为一个闭环边加入。

4.根据权利要求1所述的用于多趟激光点云拼接方法，其特征在于：所述步骤3中，利用局部坐标系下的单趟里程计算轨迹的信息，某个闭环边的变换可以通过局部坐标系下的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄晓鹏，江灿森，衡量，周勇，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：