【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制，具体涉及一种清洁机器人的路径规划方法、清洁机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，清洁机器人需要事先规划在待清洁环境中的移动路径，使得其可以完全覆盖整个环境中待清洁的区域。然而由于实际环境中地形、物品的位置等因素的不统一，室内空间实际的几何轮廓往往并不规则，从而对路径规划造成了一定的困难。
技术实现思路
1、本申请提供了一种清洁机器人的路径规划方法、清洁机器人及计算机可读存储介质。
2、本申请实施方式涉及的清洁机器人的路径规划方法，包括：
3、根据所述清洁机器人所在环境的环境地图的第一几何特征，确定路径参考线，其中所述第一几何特征至少包括一组平行线的几何特征；
4、根据所述路径参考线，规划所述清洁机器人的运动参考路径。
5、如此，本申请实施方式能够基于当前环境对应确定出能够覆盖整个环境地图范围的路径参考线，并进一步在上述路径参考线的基础上以路径参考线为路径蓝本、在环境地图外轮廓范围内规划出清洁机器人在整个当前环...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁机器人所在环境的环境地图的第一几何特征，确定路径参考线，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径参考线，规划所述清洁机器人的运动参考路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述线段拓扑图，确定所述运动参考路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以第一有效路径参考线对应的所述图节点为起始图节点，根据预设参数执行代价计算，并根据与所述代价...
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁机器人所在环境的环境地图的第一几何特征，确定路径参考线，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径参考线，规划所述清洁机器人的运动参考路径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述线段拓扑图，确定所述运动参考路径，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以第一有效路径参考线对应的所述图节点为起始图节点，根据预设参数执行代价计算，并根据与所述代价计算结果对应的连接方式有向连接各所述图节点，确定所述运动参考路径，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁康华，余聪，王宇谦，龚鼎，
申请(专利权)人：云鲸智能深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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