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本申请实施例公开了一种清洁机器人的路径规划方法，包括：根据清洁机器人所在环境的环境地图的第一几何特征，确定路径参考线，其中所述第一几何特征至少包括一组平行线的几何特征；根据路径参考线，规划清洁机器人的运动参考路径。本申请实施例能够基于当前环...
该专利属于云鲸智能（深圳）有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过云鲸智能（深圳）有限公司授权不得商用。

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