【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种工业机器人的位姿规划方法。
技术介绍
1、在机器人笛卡尔空间位置轨迹规划中，直线规划和圆弧规划算法是经典的空间几何路径描述方法。然而，随着机器人在工业领域应用的不断深入，其作业场景也日趋复杂化，比如喷涂、打磨、按摩、装配等精细作业，要求机器人能够精确地追踪具有多个路径点的复杂曲线和曲面。在此背景下，传统利用直线或圆弧拟合的方法已经难以满足要求，这不仅效率低下，计算量庞大，且在自由曲线拟合时容易产生较大误差，难以实现理想的精度。
技术实现思路
1、为了解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提供了一种工业机器人的位姿规划方法。
2、一种工业机器人的位姿规划方法，所述方法应用于工业机器人，其特征在于，所述方法包括：
3、1)通过构建三次b样条曲线进行全局拟合，以实现工业机器人的位置规划：
4、s1，接收工业机器人的路径点集{qk}，依据路径点集{qk}确定相应的参数值集合
5、s2，选取适当的节点向量u
6、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种工业机器人的位姿规划方法，所述方法应用于工业机器人，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的位姿规划方法，其特征在于：B样条曲线函数的表达式如下：
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人的位姿规划方法，其特征在于：在步骤S1中，所有参数值均位于u∈[0,1]的区间内，使用向心参数化方法根据路径点{Qk}确定对应的参数值的公式如下：
4.根据权利要求3所述的一种工业机器人的位姿规划方法，其特征在于：步骤S3具体包括：
5.根据权利要求4所述的一种工业机器人的位姿规划方法，其特征在于：步骤...
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的位姿规划方法，所述方法应用于工业机器人，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的位姿规划方法，其特征在于：b样条曲线函数的表达式如下：
3.根据权利要求2所述的一种工业机器人的位姿规划方法，其特征在于：在步骤s1中，所有参数值均位于u∈[0,1]的区间内，使用向心参数化方法根据路径点{qk}确定对应的参数值的公式如下：
4....
【专利技术属性】
技术研发人员：王宏，孙英凯，吴轩钦，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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