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本发明提供了一种工业机器人的位姿规划方法。相比于传统的直线规划曲线，本发明使用的三次B样条曲线可以在全局实现更平滑的过渡；以及，引入四元数作为描述姿态的有效工具，并利用四元数的对数特性，通过三次B样条曲线实现姿态的连续插值。这一方法有效地提...该专利属于哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）所有，仅供学习研究参考，未经过哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）授权不得商用。