【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及软体机器人领域，尤其是涉及一种使用刚性电极的液压放大自愈式静电致动器及其制作方法。
技术介绍
1、液压放大自愈式静电致动器，通过耦合静电力和液压力，能产生高应变率和输出力，能够提起其自身重量百倍的负载。此外，这种致动器能够自我感知变形状态，并且具有使用少量的电能输入就可以维持某一种变形状态的能力。因此，液压放大自愈式静电致动器在智能假肢、微型机器人等应用中具有广阔的前景。
2、而传统的液压放大自愈式静电致动器，如中国技术专利授权公告号为cn211709356u、名称为一种软体驱动器及其软体机器人的专利，其包括由可变性材料制成的包裹层，包裹层内部为腔体形结构，腔体内装有绝缘液体介质，包裹层为扁平状结构，包裹层的两个相对的扁平面上粘接有至少一对柔性电极对。该软体驱动器能实现单向线形致动。在柔性电极对上施加电压时，如图1所示，施加8kv的电压下，电极对逐渐吸合，导致静电能转化为液压能，推动电介质流体向不覆盖电极的柔性储液囊袋另一侧连续移动。这种连续的运动启动了电极的逐渐闭合，类似于一个由静电力推动的“拉链”机制，在完...
【技术保护点】
1.一种使用刚性电极的液压放大自愈式静电致动器，其特征在于：它包括：
2.根据权利要求1所述的一种使用刚性电极的液压放大自愈式静电致动器，其特征在于：所述第一刚性层和第二刚性层均采用亚克力板，所述第一导电层和第二导电层均采用双面导电的铜胶带；所述柔性储液囊袋采用双向拉伸聚丙烯薄膜制成。
3.根据权利要求2所述的一种使用刚性电极的液压放大自愈式静电致动器，其特征在于：所述柔性储液囊袋还设置有用于防止在施加高压电期间在柔性储液囊袋周围产生电弧的裙边。
4.根据权利要求3所述的一种使用刚性电极的液压放大自愈式静电致动器，其特征在于：该致动...
【技术特征摘要】
1.一种使用刚性电极的液压放大自愈式静电致动器，其特征在于：它包括：
2.根据权利要求1所述的一种使用刚性电极的液压放大自愈式静电致动器，其特征在于：所述第一刚性层和第二刚性层均采用亚克力板，所述第一导电层和第二导电层均采用双面导电的铜胶带；所述柔性储液囊袋采用双向拉伸聚丙烯薄膜制成。
3.根据权利要求2所述的一种使用刚性电极的液压放大自愈式静电致动器，其特征在于：所述柔性储液囊袋还设置有用于防止在施加高压电期间在柔性储液囊袋周围产生电弧的裙边。
4.根据权利要求3所述的一种使用刚性电极的液压放大自愈式静电致动器，其特征在于：该致动器的致动应变随电压的增大而单调但非线性的上升。
5.根据权利要求3所述的一种使用刚性电极的液压放大自愈式静电致动器，其特征在于：所述电极区域为矩形，所述流体变形区域为矩形或者多边形。
6.一种使用刚性电极的液压放大...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗涛，江崇杰，胡骐麟，谢瑜，秦利锋，周伟，
申请(专利权)人：厦门大学，
类型：发明
国别省市：
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