【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，具体而言，涉及一种检测圆的方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、从点云中进行形状检测是指检测出点云中一些特定的几何形状，包括平面，圆柱面等。目前通常使用rht(random hough transform, 随机霍夫变换)算法检测点云中圆柱面。
2、rht算法检测点云中圆柱面包括检测圆柱体轴线和检测圆。检测圆的基本流程如下：从投影点中随机选择3个点，然后计算通过这3个点的圆，在投票累加器的相应位置处投票，当投票累加器的某个位置累积了足够数量的投票值后，表示检测出了一个圆。结合圆柱体轴线方向向量和检测到的圆，确定点云中的圆柱面（又称为圆柱体）。
3、在检测圆的过程中，需要从投影点中随机选择3个点，当投影点中存在噪声或干扰时，导致从投影点中随机选择3个点的投票无效，该检测圆的方式存在不稳定性，可能使得检测圆的过程效率低下，且易发生检测错误的情况。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种检测圆的方法、装置、存储介质及电子设备，以至...
【技术保护点】
1.一种检测圆的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的检测圆的方法，其特征在于，在所述确定目标圆信息组的统计数量是否小于预设值之后，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的检测圆的方法，其特征在于，所述基于所述投影点的法向量和采样半径对疑似圆信息组进行投票统计的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的检测圆的方法，其特征在于，所述疑似圆信息组包括第一圆心位置、第二圆心位置以及圆半径，所述i-j疑似圆信息组的算式为：
5.如权利要求1所述的检测圆的方法，其特征在于，所述获取目标圆信息组的步骤，包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种检测圆的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的检测圆的方法，其特征在于，在所述确定目标圆信息组的统计数量是否小于预设值之后，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的检测圆的方法，其特征在于，所述基于所述投影点的法向量和采样半径对疑似圆信息组进行投票统计的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的检测圆的方法，其特征在于，所述疑似圆信息组包括第一圆心位置、第二圆心位置以及圆半径，所述i-j疑似圆信息组的算式为：
5.如权利要求1所述的检测圆的方法，其特征在于，所述获取目标圆信息组的步骤，包括：
6.如权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋昱，束健，杜冬晖，郭胜男，
申请(专利权)人：法奥意威苏州机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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