【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂同步协调，具体为一种具有集群管理的机械臂执行机构动态同步协调器。
技术介绍
1、机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
2、但现有技术中，机器人的抓取执行器在执行抓取作业时，物体与抓取执行器的接触位置会存在形状差异，形状差异又会影响到力传递的方向，如果在抓取货物的过程中，各个方向上的力无法平衡，就会直接影响到物体的状态，一些必须保持在特定角度的物体或者是由于形状较为特殊而无法在力不平衡状态下通过改变自身角度来平衡作用力的物体，都无法在抓取执行器内保持稳定的状态。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种具有集群管理的机械臂执行机构动态同步协调器，以解决上述
技术介绍
提出的必须保持在特定角度的物体或者是由于形状较为特殊而无法在力不平衡状态下通过改变自身角度来平衡作用力的物体，都无法在抓取执行器内保持稳定状态的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术...
【技术保护点】
1.一种具有集群管理的机械臂执行机构动态同步协调器，其特征在于：包括动态协调组件(1)、形状检测组件(2)和支撑组件(3)，所述形状检测组件(2)的边缘处与动态协调组件(1)的外壁之间固定连接，所述支撑组件(3)的一端与动态协调组件(1)的底部之间转动连接；
2.根据权利要求1所述的一种具有集群管理的机械臂执行机构动态同步协调器，其特征在于：所述传动杆(117)的一侧固定连接有固定支杆(118)，所述固定支杆(118)的一端转动连接有限位杠杆(122)，所述撑顶杆(124)贯穿限位杠杆(122)，所述限位杠杆(122)位于传动杆(117)与感应杆(121)...
【技术特征摘要】
1.一种具有集群管理的机械臂执行机构动态同步协调器，其特征在于：包括动态协调组件(1)、形状检测组件(2)和支撑组件(3)，所述形状检测组件(2)的边缘处与动态协调组件(1)的外壁之间固定连接，所述支撑组件(3)的一端与动态协调组件(1)的底部之间转动连接；
2.根据权利要求1所述的一种具有集群管理的机械臂执行机构动态同步协调器，其特征在于：所述传动杆(117)的一侧固定连接有固定支杆(118)，所述固定支杆(118)的一端转动连接有限位杠杆(122)，所述撑顶杆(124)贯穿限位杠杆(122)，所述限位杠杆(122)位于传动杆(117)与感应杆(121)之间，所述限位杠杆(122)与撑顶杆(124)的交接处开设有引导通孔(123)。
3.根据权利要求2所述的一种具有集群管理的机械臂执行机构动态同步协调器，其特征在于：所述固定支杆(118)与限位杠杆(122)的交接处开设有第一限位槽(127)，所述传动杆(117)与撑顶杆(124)的交接处开设有第二限位槽(126)，所述限位杠杆(122)的一端固定连接有支撑杆(110)，所述支撑杆(110)的一端搭接在传动杆(117)的一侧。
4.根据权利要求1所述的一种具有集群管理的机械臂执行机构动态同步协调器，其特征在于：所述接线主板(19)的一侧固定连接有阻挡块(119)，所述撑顶杆(124)的另一端固定连接有弯折杆(125)，所述弯折杆(125)的一端位于阻挡块(119)的一侧，所述弯折杆(125)搭接在阻挡块(119)的一端，所述从动杆(18)的一侧固定连接有阻挡板(113)，所述阻挡板(113)的一端固定安装有遮光块(114)，所述遮光块(114)搭接在计算模块(111)的光控开关上。
5.根据权利要求1所述的一种具有集群管理的机械臂执行机构动态同步协调器，其特征在于：所述衔接杆(14)的一端转动连接有矩形框架(35)，所述矩形框架(35)的另一端转动连接有机械手指(33)，所述机械手指(33)的两侧均转动连接有辅助平衡杆(34)，所述辅助平衡杆(34)与机械手指(33)的交接处固定连接有扭力弹簧。
6.根据权利要求1所述的一种具有集群管理的机械臂执行机构动态同步协调器，其特征在于：所述遮光箱体(11)的顶部活动连接有遮光板(13)，所述遮光箱体(11)的内壁上固定安装有限位板(16)，所述衔接杆(14)位于两个限位板(16)之间，所述遮光箱体(11)的一侧固定连接有加固支杆(12)，所述加固支杆(12)的一端固定连接有横向承载杆(129)，所述横向承载杆(129)的一端...
【专利技术属性】
技术研发人员：张宝成，赵小龙，沈继柏，倪浩，
申请(专利权)人：苏州罗斯顿智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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