【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种多手指机械臂远程感知与自主序列化控制方法，属于电力自动化。
技术介绍
1、伴随着人们日常生活需求的提高与各种机器人相关技术的快速发展，对仿人机器人的研究也逐渐增多。而仿人机械手臂作为仿人机器人重要的组成部分，对其进行设计与研究便具有了很重要的实际意义。电力系统机械手臂在许多方面发挥着重要作用，但同时也存在一些问题，以下是一些常见的问题：
2、安全问题：机械手臂常常在高压线路、变电站等危险环境中工作，操作人员必须具备专业技能和严格的安全培训。但是，即使是经验丰富的操作人员也存在操作失误、设备故障等问题，因此，在机械手臂的设计和应用中必须考虑安全因素，并采取相应的措施来减少风险。
3、精度问题：机械手臂通常需要完成高精度的操作任务，例如，连接高压线路或调整变压器，这就要求机械手臂具有高精度运动控制能力。然而，由于机械结构的固有误差和传感器的不准确性等因素，机械手臂在实际应用中可能存在精度偏差，这可能会导致操作失败或损坏设备。
4、稳定性问题：机械手臂的稳定性是其良好性能的关键因素之一。在...
【技术保护点】
1.一种多手指机械臂远程感知与自主序列化控制方法，其特征在于，该控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种多手指机械臂远程感知与自主序列化控制方法，其特征在于：在传感力学参量模型方面所述的离线力反馈数据测量标定，涉及的数据有扭矩，操作行程和压力；
3.根据权利要求2所述的一种多手指机械臂远程感知与自主序列化控制方法，其特征在于：在传感数据获取层面，构建了机械臂关键自由度扭矩测量，直接接触面压力测量，以及关键自由度关节的空间角度传感器；
4.根据权利要求3所述的一种多手指机械臂远程感知与自主序列化控制方法，其特征在于：在控制层面，构...
【技术特征摘要】
1.一种多手指机械臂远程感知与自主序列化控制方法，其特征在于，该控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种多手指机械臂远程感知与自主序列化控制方法，其特征在于：在传感力学参量模型方面所述的离线力反馈数据测量标定，涉及的数据有扭矩，操作行程和压力；
3.根据权利要求2所述的一种多手指机械臂远程感知与自主序列化控制方法，其特征在于：在传感数据获取层面，构建了机械臂关键自由度扭矩测量，直接接触面压力测量，以及关键自由度关节的空间角度...
【专利技术属性】
技术研发人员：李会军，陈力，缪天缘，季钦杰，宋爱国，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：
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