【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及自动驾驶车辆的决策规划领域，具体涉及一种考虑驾驶风格的自动驾驶车辆博弈换道决策方法及装置。
技术介绍
1、车道变换是自动驾驶车辆的一种常见行为，通常为了提高行驶过程中的通行效率以及改善驾驶条件。在自动驾驶
内，目前已经实现了横纵向联合控制的自动换道功能。
2、目前自动换道技术的工作方式为：当自车产生换道意图后，生成备选的换道轨迹以及跟驰轨迹，通过分析自车周围车辆的速度和位置信息，排除将发生碰撞的轨迹，最终输出最优轨迹进行跟踪。
3、当采取上述方式实施换道决策时，存在以下的问题：第一，当车辆行驶在非拥堵路段时，上述方法可以实现较好效果，但当车流密度较大，目标车道较为拥堵时，自车完成换道动作需要进行主动试探来获得换道空间，上述方法并不能解决此种场景；第二，目前的自动换道技术均将周围车辆视为同等的运动障碍物，仅凭车辆的运动信息做出决策，这将导致较低的换道成功率以及频繁的紧急刹车。
4、许男等在中国专利技术公开专利cn117133152a中公开的“一种基于融合驾驶风格的高...
【技术保护点】
1.一种考虑驾驶风格的自动驾驶车辆博弈换道决策方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种考虑驾驶风格的自动驾驶车辆博弈换道决策方法，其特征在于，所述运动信息通过车载传感器采集，所述运动信息包括：相对纵向距离、纵向车速、横向车速、纵向加速度、横向加速度。
3.根据权利要求1所述的一种考虑驾驶风格的自动驾驶车辆博弈换道决策方法，其特征在于，换道试探行为定义为车辆按照预定的换道轨迹继续换道至车辆压线，目标车辆预测轨迹与自车预测轨迹的碰撞时间的计算方法为：
4.根据权利要求1所述的一种考虑驾驶风格的自动驾驶车辆博弈换道决...
【技术特征摘要】
1.一种考虑驾驶风格的自动驾驶车辆博弈换道决策方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种考虑驾驶风格的自动驾驶车辆博弈换道决策方法，其特征在于，所述运动信息通过车载传感器采集，所述运动信息包括：相对纵向距离、纵向车速、横向车速、纵向加速度、横向加速度。
3.根据权利要求1所述的一种考虑驾驶风格的自动驾驶车辆博弈换道决策方法，其特征在于，换道试探行为定义为车辆按照预定的换道轨迹继续换道至车辆压线，目标车辆预测轨迹与自车预测轨迹的碰撞时间的计算方法为：
4.根据权利要求1所述的一种考虑驾驶风格的自动驾驶车辆博弈换道决策方法，其特征在于，目标车辆的响应运动数据为目标车辆在自车开始换道至贴近车道线时间段内的运动信息，包括相对纵向距离、纵向车速、横向车速、纵向加速度、横向加速度。
5.根据权利要求1所述的一种考虑驾驶风格的自动驾驶车辆博弈换道决策方法，其特征在于，确定目标车辆驾驶人员的驾驶风格信息依赖于驾驶风格识别网络，所述驾驶风格识别网络是使用长短时记忆神经网络构建的一个自编码器网络，驾驶风格识别网络的训练方法为使用采集到的目标车辆的响应运动数据进行训练，使用均方误差作为损失函数；驾驶风格识别网络的使用方法是将编码器的输出结果进行聚类，得到不同驾驶风格的聚类中心点坐标，新的样本点通过比较与三个聚类中心的距离远...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨志坚，张哲闻，解文康，吴潮祥，郭尚洋，彭子轩，李孟丹，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：
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