【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种轨迹规划方法以及相关设备。
技术介绍
1、人工智能(artificial intelligence，ai)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式作出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
2、将人工智能技术应用于自动驾驶领域是一种常见的应用方式，目前采用的一种方式包括：基于交通参与者在当前时刻的状态信息，确定交通参与者在下一时刻的可达集，该可达集包括交通参与者在下一时刻能够到达的所有位置。
3、但上述方案仅计算了交通参与者在下一时刻可能到达的位置，并在后续对自车进行路径规划时避开了可达集内所有的位置，很大程度上缩小了自车的前进范围。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，...
【技术保护点】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括所述弱势交通参与者在t时刻的位置，所述弱势交通者在后续N个时刻的状态信息包括所述弱势交通参与者在t+1时刻的第二状态信息，其中，所述基于所述第一状态信息，确定所述弱势交通参与者在后续N个时刻的状态信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一转移概率基于第二转移概率和/或第三转移概率得到，所述第二转移概率指示所述弱势交通参与者从所述t时刻至所述t+1时刻采用至少一个加速度中每个加速度的概率，所述第三转移概率指示所述弱...
【技术特征摘要】
1.一种轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括所述弱势交通参与者在t时刻的位置，所述弱势交通者在后续n个时刻的状态信息包括所述弱势交通参与者在t+1时刻的第二状态信息，其中，所述基于所述第一状态信息，确定所述弱势交通参与者在后续n个时刻的状态信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一转移概率基于第二转移概率和/或第三转移概率得到，所述第二转移概率指示所述弱势交通参与者从所述t时刻至所述t+1时刻采用至少一个加速度中每个加速度的概率，所述第三转移概率指示所述弱势交通参与者从所述t时刻至所述t+1时刻采用至少一个转向角中每个转向角的概率。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息还包括所述弱势交通参与者在所述t时刻的第二加速度，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二加速度和所述第一信息，确定所述第二转移概率，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息还包括所述弱势交通参与者在所述t时刻的第二转向角，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二转向角和所述第二信息，确定所述第三转移概率，包括：
8.根据权利要求3至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求2至7任一项所述的方法，其特征在于，确定与所述弱势交通参与者对应的第一转移概率，包括：基于马尔科夫链算法，确定与所述弱势交通参与者对应的第一转移概率。
10.根据权利要求2至7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一状态信息和所述第一转移概率，确定所述弱势交通参与者在所述t+1时刻的第二状态信息，包括：
11.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求2至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.一种轨迹规划装置，其特征在于，所述装置包括：
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一状态信息包括所述弱势交通参与者在t时...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘飞，郝东浩，汤磊，杨绍宇，程思源，张洪波，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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