一种智能机器人打滑检测方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能机器人打滑检测方法及系统，将打滑检测分为旋转打滑和行走打滑，针对旋转打滑，根据机器人设定执行的角速度和陀螺仪实际检测的角速度相比较来判断；针对行走打滑，利用GNSS模块检测实际线速度，再与机器人设定执行的线速度相比较来判断，或根据陀螺仪对机器俯仰方向测出的角速度变化量，进行判断；本发明专利技术对机器人旋转及行走行为进行区分，并进行相应打滑检测，有利于后期打滑脱困处理，得到更加明确的故障原因；结构简单、成本低廉，且打滑检测准确率高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能机器人，特别涉及一种智能机器人打滑检测方法及系统。

技术介绍

1、智能机器人在运动和工作过程中，容易出现打滑的情况，发生打滑后需要立即做出相应的措施或者上报故障，否则智能机器人有可能因撞击损坏，或者被困住，无法继续工作。因此快速和准确的检测机制就非常重要。现有技术中，有利用驱动电机的电流特性用来判断驱动轮是否打滑，这种方式在一定程度上能检测出打滑故障，但准确度有限，存在误检或漏检的情况。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本专利技术提供了一种检测效率高、误差小的智能机器人打滑检测方法及系统。

2、为此，本专利技术的技术方案是：一种智能机器人打滑检测方法，包括以下步骤：

3、1)机器人处于机器人为旋转运动状态时，进行旋转打滑检测，执行步骤2)；机器人为行走运动状态时，进行行走打滑检测，执行步骤3)或步骤4)；

4、2)旋转打滑检测：包括以下步骤：

5、2.1)获取机器人在实际偏航方向上的角速度值，将实际获取的角速度值与机器人设定执行的角速度值进本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种智能机器人打滑检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种智能机器人打滑检测方法，其特征在于：所述步骤1)中，获取机器人的实际角速度，并与设定的角速度阈值α比较，当实际角速度≤角速度阈值α时，判断机器人为旋转运动状态，执行步骤2)；当实际角速度＞角速度阈值α时，判断机器人为行走运动状态，执行步骤3)或步骤4)。

3.如权利要求1所述的一种智能机器人打滑检测方法，其特征在于：所述步骤1)中，当机器人为行走运动状态，若机器人上带有GNSS模块，则执行步骤3)，若机器人上没有GNSS模块，则执行步骤4)。

4.如权利要求1所述的一...

【技术特征摘要】

1.一种智能机器人打滑检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种智能机器人打滑检测方法，其特征在于：所述步骤1)中，获取机器人的实际角速度，并与设定的角速度阈值α比较，当实际角速度≤角速度阈值α时，判断机器人为旋转运动状态，执行步骤2)；当实际角速度＞角速度阈值α时，判断机器人为行走运动状态，执行步骤3)或步骤4)。

3.如权利要求1所述的一种智能机器人打滑检测方法，其特征在于：所述步骤1)中，当机器人为行走运动状态，若机器人上带有gnss模块，则执行步骤3)，若机器人上没有gnss模块，则执行步骤4)。

4.如权利要求1所述的一种智能机器人打滑检测方法，其特征在于：所述步骤2.2)中，第一预设数值n1的取值为设定时间t1内的计数值，当第一计数器s1的计数值＞第一预设数值n1，则说明角速度值差的绝对值a小于第一差异阈值β的持续时间＞设定时间t1，判定机器人发生旋转打滑。

5.如权利要求1所述的一种智能机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵翔，梁海，周启龙，姚义心，孙阳，
申请(专利权)人：浙江亚特电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：