一种内嵌多传感器的柔性鳍水下机器人、运行方法及存储介质技术

本发明专利技术提供一种内嵌多传感器的柔性鳍水下机器人、运行方法及其存储介质，本发明专利技术机器人，包括智能感知控制系统和执行系统，智能感知与控制系统集成有传感器单元和控制器单元，传感器单元用于实时采集外界水流数据，并将采集的数据传输至控制器单元；控制器单元连接传感器单元，用于接收传感器单元传输的外界水流数据，并对数据进行处理和分析，生成控制指令；执行系统包括柔性鳍结构，连接控制器单元，用于根据控制指令调整柔性鳍结构的摆动速度和方向，实现对水流的感知和控制。本发明专利技术能够实时感知外界水流的速度和方向，并根据实时数据调整鳍片的摆动速度，从而实现对复杂水流环境的自主适应，提高水下机器人在水下任务执行中的稳定性和灵活性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下机器人，具体而言，尤其涉及一种内嵌多传感器的柔性鳍水下机器人、运行方法及其存储介质。

技术介绍

1、随着人类对海洋资源的不断探索和利用，水下机器人技术逐渐成为海洋工程领域的关键技术之一。柔性鳍水下机器人作为一种新型的水下机器人，具有优越的机动性和适应性，能够适应复杂的水流环境，执行多样化的水下任务，如海洋勘探、环境监测、海底管道维修等。

2、当前，传统的水下机器人往往采用螺旋桨或水平舵等传统动力结构，受到水动力效应的影响较大，且在复杂水流环境下的机动性和适应性有限。而柔性鳍水下机器人通过模仿海洋生物的鳍状结构，具有优越的机动性和适应性，能够更灵活地适应不同的水流环境，执行更多样化的水下任务。

3、柔性鳍水下机器人是一种受到仿生学启发的机器人，其设计灵感来自于海洋动物的鳍状结构，具有良好的机动性和适应性，适用于各种水下任务，如海洋勘探、环境监测、水下修复等。在过去的几十年里，柔性鳍水下机器人领域取得了显著的研究进展，涌现出了许多创新的感知与控制方法。例如：

4、基于传统控制算法的方法：早期的柔性鳍水下机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种内嵌多传感器的柔性鳍水下机器人，其特征在于，包括：智能感知控制系统和执行系统，其中：

2.根据权利要求1所述的一种内嵌多传感器的柔性鳍水下机器人，其特征在于，所述传感器单元设置多个，内嵌在柔性鳍结构，并覆盖整个柔性鳍结构的表面，用于全面感知外界水流的速度和方向。

3.根据权利要求2所述的一种内嵌多传感器的柔性鳍水下机器人，其特征在于，所述传感器单元包括但不限于纳米摩擦发电机传感器。

4.根据权利要求1所述的一种内嵌多传感器的柔性鳍水下机器人，其特征在于，所述控制器单元包括深度学习模型和动力推演模型，其中：

5.根据权利要求1所述的一...

【技术特征摘要】

1.一种内嵌多传感器的柔性鳍水下机器人，其特征在于，包括：智能感知控制系统和执行系统，其中：

2.根据权利要求1所述的一种内嵌多传感器的柔性鳍水下机器人，其特征在于，所述传感器单元设置多个，内嵌在柔性鳍结构，并覆盖整个柔性鳍结构的表面，用于全面感知外界水流的速度和方向。

3.根据权利要求2所述的一种内嵌多传感器的柔性鳍水下机器人，其特征在于，所述传感器单元包括但不限于纳米摩擦发电机传感器。

4.根据权利要求1所述的一种内嵌多传感器的柔性鳍水下机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐敏义，牟昭阳，方静，刘建华，金昊，万星甫，徐鹏，刘搏，孟昭辰，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：